1引言

日鋼1580熱軋帶鋼廠立輥軋機(jī)主傳動采用上傳動型式，位于軋機(jī)中心線兩側(cè)的主電機(jī)分別通過一級錐齒輪和一級圓柱齒輪減速器傳動十字型萬向接軸，驅(qū)動輥?zhàn)舆M(jìn)行軋制。左右兩側(cè)傳動在第一級的錐齒輪軸間用聯(lián)軸器連接，保證速度同步，2臺電機(jī)均帶脈沖發(fā)生器，可用于速度控制，并配以西門子裝置對裝置協(xié)議來實現(xiàn)兩臺直流電機(jī)的主、從同步運(yùn)行，不但保證了速度同步控制，而且有效的保護(hù)了機(jī)械機(jī)構(gòu)，取得了令人滿意的效果（見圖1）。


注：1.主電機(jī)+編碼器（plg）；2.聯(lián)軸器（ⅱ）；3.一級錐齒輪付（i=1.955）；4.一級圓柱斜齒輪付（i=3.524）；5.十字萬向接軸；6.聯(lián)軸器（ⅲ）；7.軋輥；8.接近開關(guān)。
圖1 e1立輥軋機(jī)主傳動筒圖

2 系統(tǒng)組成
根據(jù)主電機(jī)四象限工作的特點(diǎn)，電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)采用整流變壓器+國產(chǎn)大容量晶閘管與西門子6ra70全數(shù)字直流調(diào)速器組合組成。一套6相反并聯(lián)晶閘管整流裝置由一臺6ra70調(diào)速器控制觸發(fā)角，稱之為“小觸大”模式，既采用小容量6ra70（電樞電流30a，勵磁電流5a，四象限工作）一臺作基本控制單元，觸發(fā)大容量晶閘管（最大2500a）。兩立輥直流電機(jī)功率分別是1200kw，其設(shè)備構(gòu)成：一臺兩裂解整流變壓器、兩組進(jìn)線開關(guān)柜、兩套6ra70與晶閘管組合（兩臺6ra70分別作主、從調(diào)速器）。
圖2為西門子6ra70控制柜部分，圖3為經(jīng)過“小觸大”技術(shù)改造后的功率柜部分（輸出額定電樞電流4000a）。


圖2 西門子6ra70控制
柜部分示意圖


圖3 經(jīng)過“小觸大”技術(shù)改造后的功率柜部分示意圖

該數(shù)字控制系統(tǒng)采用速度、電流雙閉環(huán)控制，并具備速度、電流自適應(yīng)功能，勵磁回路控制通過電勢調(diào)節(jié)器實現(xiàn)弱磁升速控制。
傳動系統(tǒng)與自動化系統(tǒng)間采用點(diǎn)對點(diǎn)信號交換，完成全線的速度分配功能和通過profibus-dp網(wǎng)進(jìn)行信息交換，完成如正反轉(zhuǎn)信號、使能信號、點(diǎn)動信號及速度聯(lián)調(diào)、電流、速度實際值檢測信號、故障信號等。
兩組電控系統(tǒng)各配置了一臺s7-200控制器，完成其內(nèi)、外部連鎖保護(hù)及相應(yīng)的操作功能，包括：直流全數(shù)字傳動系統(tǒng)操作聯(lián)鎖，現(xiàn)場輔助設(shè)備條件聯(lián)鎖，如潤滑、通風(fēng)水冷卻。

3 裝置主從同步控制方案
在兩個電機(jī)嚴(yán)格機(jī)械耦合的情況下，操作側(cè)電機(jī)為主控制采用速度+電流雙閉環(huán)控制，傳動側(cè)電機(jī)為從采用轉(zhuǎn)矩控制，從動裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調(diào)節(jié)器不使用，僅僅使用電流調(diào)節(jié)器。主調(diào)節(jié)器cudi板x175端子16\17連接兩芯屏蔽電纜到從調(diào)節(jié)器cudi板x174端子6\7，實現(xiàn)裝置對裝置協(xié)議硬線連接，如圖4所示。


圖4 實現(xiàn)裝置對裝置協(xié)議硬線連接

主調(diào)速器參數(shù)設(shè)定：p755=141. 連接器k0141（轉(zhuǎn)矩限幅后的給定），p755（在模擬量輸出2的輸出值的源）。
從調(diào)速器參數(shù)設(shè)定：p601=15. 連接器k0015（模擬輸入端子6\7），p601（電樞電流調(diào)節(jié)器實際值的源）。

4 6ra70與tdc的通訊
siemens 6ra70通過cbp2通訊板與tdc之間進(jìn)行通訊，p918=通訊站號地址設(shè)定，tdc對應(yīng)同樣的站地址 。
通訊參數(shù)的設(shè)定 ：
u711.1=0
u712= 0 定義通訊字類型為 0pkw+6pzd
u722=0 禁止通訊故障f082
p927=7 cbp+pmu+g-sst1+op1s控制接口的使能
u710.1=0 激活cbp配置
plc到傳動的控制信號:（u733顯示）
控制字
p654= 3103 起/停
p655= 3101 off2（快停）
p658= 3102 off3（急停）
p661= 3100 脈沖使能
p665= 3107 故障復(fù)位
速度給定 ：
p433= 3002 速度給定傳動到tdc的信號:（u734中設(shè)定）
u734.01= 32 狀態(tài)字1(k32)
u734.02= 167 傳動的速度反饋(k167)
u734.03= 292 傳動的實際電樞電壓值(k 292)
u734.04= 117 傳動的實際電流反饋(k117)
u734.05= 142 傳動的實際轉(zhuǎn)矩反饋(k142)

5 系統(tǒng)優(yōu)化步驟
主裝置優(yōu)化：把聯(lián)軸器拆開，然后在從裝置設(shè)置p171=p172=0，然后在主裝置上執(zhí)行p051=25電流調(diào)節(jié)器及其預(yù)控優(yōu)化，p051=26速度調(diào)節(jié)器優(yōu)化，p051=27弱磁調(diào)節(jié)器優(yōu)化,最后再把從裝置p171，p172參數(shù)恢復(fù)原值，主裝置優(yōu)化完畢。
從裝置優(yōu)化：把主裝置參數(shù)p171=p172=0，從裝置p601.1由koo15改為k0141，然后在從裝置上執(zhí)行p051=25電流調(diào)節(jié)器及其預(yù)控優(yōu)化，p051=27弱磁調(diào)節(jié)器優(yōu)化，然后把主裝置參數(shù)p171，p172恢復(fù)原值，把從裝置p601.1由k0141改為koo15優(yōu)化完畢。
最后再把聯(lián)軸器連接上，之后再一起進(jìn)行優(yōu)化,在主裝置上執(zhí)行p051=26速度調(diào)節(jié)器優(yōu)化（注意兩立輥必須聯(lián)軸，否則會出現(xiàn)優(yōu)化效果不良，主從裝置電流偏差過大影響正常使用）主從裝置優(yōu)化完畢。
備注：p171（轉(zhuǎn)矩方向的1系統(tǒng)電流限幅），p172（轉(zhuǎn)矩方向11的系統(tǒng)電流限幅）。

6 結(jié)束語
（1）兩臺直流電機(jī)在機(jī)械嚴(yán)格耦合保證速度同步的同時，采取主從轉(zhuǎn)矩控制，可以使兩臺直流電機(jī)同時出力，減少了因為兩臺電機(jī)出力不均產(chǎn)生扭矩?fù)p傷機(jī)械設(shè)備，達(dá)到了預(yù)期的效果，在實際生產(chǎn)運(yùn)行中得到了驗證。
（2）采取裝置對裝置協(xié)議實現(xiàn)主從兩個調(diào)節(jié)器之間的信號傳遞，無需增加額外投資，就可以達(dá)到理想的目的，經(jīng)濟(jì)實用，操作簡單易掌握。