因為去年興起的家用機器人熱潮，室內相關的智能導航技術也受到了業(yè)內的注意，一年下來，家用機器人沒賣出去多少，倒是這項技術被商業(yè)化相對成熟的分支掃地機器人盯上了，并美其名曰“經(jīng)歷十多年的盲掃，掃地機器人終于迎來了智能的春天”。

　　因為技術還在早期，目前國內支持智能導航的掃地機還只能看到科沃斯和銀星以內的身影，但讓人詫異地是，雷鋒網(wǎng)近期接觸到了一家做智能導航技術的方案商雷動云合，在這個技術還沒普及的時候，就給它來了個驚爆行業(yè)價——200塊。

　　如果你對200塊沒概念，我們可以先了解下國內主流的激光導航（目前國內掃地機做智能導航的首選），除了國外Neato這個鼻祖，國內的科沃斯的地寶9和銀星的以內算是嘗鮮者，但后兩者的價格分別是4999和3999（標準款）。

　　以同一個品牌的普通掃地機和帶智能導航的掃地機看，科沃斯生產(chǎn)的1199的魔鏡S和1799地寶朵朵，價格對比它自己生產(chǎn)的4999的地寶9系價格，在消費者的眼里，加入智能導航系統(tǒng)后，掃地機的價格直線上升2000-3000元，比當前出貨量最大的千元掃地機貴了不少，但如果有人告訴你這個智能導航的模塊200元就能搞定，2000以內的智能導航掃地機指日可待，你還會為4999的智能導航買單嗎？

　　有人做了個200塊的智能導航模塊

　　便宜歸便宜，在驚喜的同時，很多人會問，這個200塊的模塊到底怎么樣？雷動云合的創(chuàng)始人廖鴻宇是這樣解釋的。

　　你們通過何種技術降低成本

　　接觸掃地機器人多了后，每一個從業(yè)者談到智能導航的時候都會先介紹一下——定位和導航，主流的方法包括視覺導航和激光導航。（視覺導航：利用搭載的單目或者雙目攝像頭掃描周圍的環(huán)境，然后利用數(shù)學運算和幾何、三角法測繪房間地圖。由于圖像內含的信息量太大，運算起來比較耗電耗內存，很難做到實時顯示。目前很難達到實用的效果。因此實際應用中多采用Kinect、RealSense等發(fā)出主動紅外結構光結合紅外攝像頭進行測距，其技術也相對較為成熟。

　　激光雷達：向目標發(fā)射激光探測信號，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發(fā)射信號進行比較,作適當處理后,就可獲得目標的有關信息,如目標距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。激光的指向性特別好，是目前技術最可靠的的定位技術，而且也最為實用。包括圖像法在內，目前市面上沒有其他可替代品。)

　　廖鴻宇科普完后表示

　　其實光學測距中技術較為細分，除了眾人熟知的Google無人車中采用的激光測距外，還有視覺測距，而視覺測距則又包含被動光測距與主動光測距。大家都知道與人類雙眼測距模式相同的被動光測距目前尚不成熟，而激光測距成本又較為高昂，目前成熟民用的Kinect與Intel RealSense中采用的 3D depth camera 技術同樣需要搭載在性能較高的計算平臺，因此對于需要低功耗的移動平臺卻無法滿足需求，所以我們做了這東西。

　　這個模塊成本下降的關鍵，原理上技術和Kinect的結構光一樣，但從三維數(shù)據(jù)降到二維數(shù)據(jù)不僅是計算量的降低，更關鍵的是核心結構光期間的成本下降，kinect結構光采用的MEMS器件，國內沒幾個廠家能量產(chǎn)，且成本高。但二維數(shù)據(jù)就不需要，導致只需要一個普通激光+一般光學器件就能投射出110度的扇形結構光。

　　把它叫2D的depth camera, 簡單地說，我們沒用neato那樣的旋轉式激光技術，也沒用3D depth camera，而是做了個2D depth camera，從旋轉到非旋轉，從3D到2D, 成本就下來了。

　　具體怎么個2D法

　　市面上掃地機器人大都用的旋轉激光雷達。我們不旋轉，也沒用較貴的激光雷達器件，也沒用3D deepth camera中的MEMS器件。我們用一個結構光發(fā)射器和兩個固化的攝像頭來實現(xiàn)測距和物體識別。如下圖所示：

　　最上面一個結構光發(fā)射器，中間一個常規(guī)RGB攝像頭。最下面一個紅外攝像頭（里面內置了一個濾光器，當射出去的光反射回來的時候，只接受紅外線）。

　　算法上有什么創(chuàng)新點

　　大家都知道激光雷達有兩種算法：

　　第一種是通過測量激光飛行時間（ TOF）來測距的，光速乘以激光從發(fā)射到反射回來所需的時間，該數(shù)值的一半即為兩者之間的距離。該原理需要非常精準的時間測量。需要專用處理芯片，而芯片價格則較為高昂。

　　第二種是純光學的三角測距，我們都是三角測距，不同的是我們，用結構光打出的不是一條線，而是一個110度的扇形面，面里一次圖像就可以讀取720個點，一秒可以讀取10幀的圖像，一圈布三個就滿足360度無縫隙掃描。

　　讀取數(shù)據(jù)后，我們基于MTK芯片在算法上做了自己的優(yōu)化，舉個例子，有個局部地圖和整體地圖的匹配，網(wǎng)上開源的算法一般是做七次迭代運算，我們自己優(yōu)化的算法改為三次迭代，這樣運算過程就少了一個10^4 , 這樣就是改算法的一種方式。

　　核心優(yōu)勢？

　　第一是壽命長，這種固定式和旋轉式相比，如果旋轉式電機采取低成本的，穩(wěn)定性和性能就是個大問題；另外旋轉式在幀數(shù)上有明顯的上限；我們用固化器件，可以保證5萬個小時的壽命，亦不受震動環(huán)境的干擾，目前10幀，理論上達到60幀也是可以的。

　　第二是用廉價的芯片，以”大腦板“（圖像處理、人臉識別、對話識別）為例，我們用的MTK芯片，如果用高通，TI速度會快一點，但成本降不下來，另外就是廉價芯片配算法上的彌補。

　　一句話總結就是： 1. 壽命長 2. 成本低  3. 2D deepth camera我們是全球唯一一家做的。

　　這個技術，會用到的人怎么看

　　隨后，雷鋒網(wǎng)咨詢了相關掃地機廠家，?，斕貟叩貦C的相關人士告訴雷鋒網(wǎng)。

　　這個7.5cm高的部件若是學市面上的掃地機放在頂部，要做到超薄，不然會卡在床下或者沙發(fā)下。放在側面的話，問題沒那么大。（官網(wǎng)呈現(xiàn)的2D圖清晰度是否夠了？）地圖模糊模糊，客戶應該不會太在乎，主要是它的識別率和它的精確度，能否指導機器人達到最高的清掃面積率。另外價格在200塊左右，只要后期算法妥當，還是可以接受的。

　　另一家服務掃地掃地機廠家的方案商，以旋轉激光出名的思嵐科技CEO則表示，

　?。ㄎ遥]看過實物不好評價精度，不過掃描范圍僅大于90度不遠會有局限，掃地機核心還是后面的算法，不能單獨看傳感器。

　　正在研發(fā)自家室內導航技術的極思維掃地機CEO則表示，

　?。ㄍǔ＃┚唧w每家激光模組的技術體系和結構有差異，應該成本和結構也不一樣，光目測難以判斷誰家優(yōu)勢，我們自己也有對室內導航這塊技術架構體系和研發(fā)主攻的方向，產(chǎn)品還在研發(fā)中，會比較注重穩(wěn)定性、精確導航和更加智能這3點。（會選擇旋轉激光還是飛旋轉？）非旋轉現(xiàn)在結構布局有待完善改進；如果旋轉可同樣減少不良率，做到更精確，成本一樣，（我們）傾向于旋轉。

　　從專利糾紛的角度怎么看

　　目前市面上掃地機內置的智能導航技術，有以科沃斯為代表的旋轉式激光，跟國外的Neato采取的方式類似，你不能說它完全抄襲了Neato，但如果賣到國外還是有一定的專利糾紛風險的。

　　國內另一家號稱自主研發(fā)的以內機器人相比，它同樣用的激光，但它用的單束激光，通過掃地機自轉一圈來獲得室內地圖，這種做法跟Neato沒有專利糾紛，但比較麻煩的是掃地前必須自轉一圈，以及遇到障礙物失靈時，必須重新轉一圈的做法在消費者眼里看起來，雖然獨創(chuàng)，但并不是那么智能。

　　所以這個不走尋常路的廉價導航模塊很有可能是在這樣的大背景下誕生的，200多塊的造價，用雷動云合自己的話說，在沒有專利糾紛的前提下，要把掃地機的價格降到2000塊之內。

　　從價格的角度怎么看

　　目前專門給掃地機智能導航供貨的組件，以激光導航方案商為例，深圳鐳神那邊600多塊，思嵐科技那邊給的答案是是在千元級別，除了單獨的激光雷達外包完整的算法（實際量產(chǎn)供貨應該比這個價格低一些）；廠家自研的，以內機器人現(xiàn)在用的方案從單純物理造價（一個攝像頭、一個激光束）看，不超過300塊。

　　但某掃地機業(yè)內人士透露，一般掃地機這個行業(yè)，生產(chǎn)成本每增加100塊，它后面的銷售、渠道成本要增加200-300塊。按這個附加成本，那些自研如果不能保證使用效果比方案商提供的好，價格還控制在200塊左右的廠家，選擇從方案商那里拿貨會比自研的可能性大很多，特別是某一家廠商才用這個方案后，其它廠家迫于市場競爭壓力也會跟進拿貨。

　　所以，除了那些本身研發(fā)實力強大的掃地機廠或者激光雷達廠家，200塊的價格如果被某個大牌掃地機廠家采納了，對其它中小廠家會是個不小的壓力。相反，如果被中小廠家采用了，可能會讓大廠家的智能導航一下子顯得過于高價。

　　低價背后是家用機器人發(fā)展的緩慢

　　但雷鋒網(wǎng)很不解的是，現(xiàn)在大家都提倡產(chǎn)品和技術創(chuàng)新，既然它沒有抄襲，也沒有用什么不光彩的手段，為什么雷動云合一開始就把自己往低價的路上拉？

　　這兩年人機交互已經(jīng)進步很多了，但有個前提，5年之內，大家還會覺得人工智能這個事情很low，管家機器人現(xiàn)在可以做很多實用性的東西，用戶還會把它當做一個玩具，我們和投資人做了大量討論，他們說你們?yōu)槭裁床蛔?萬塊錢的機器人，我說你不論是做3萬，3千還是30萬的機器人，你的產(chǎn)品給人的感覺其實是一樣的，這是對當前人工智能技術的一個判斷，現(xiàn)在我想現(xiàn)在先突破去量產(chǎn)，讓人掏3000塊錢的時候，覺得這是一個讓人覺得不虧的價位。

　　聽罷，雷鋒網(wǎng)想起了家用機器人過去一年的尷尬狀況，在中國智造的大旗下，一些從事人工智能和機器人的有志青年很用心的做了一款產(chǎn)品，價格也定的相當?shù)挠兴疁?，滿心憧憬借著時代的覺悟，中國終于可以賣出一些有產(chǎn)品和技術創(chuàng)新的新消費電子，一改過去山寨大國的本色。

　　但到了年底的時候，真實的出貨量數(shù)字讓這些有志青年看到5年內家用機器人的高端玩意兒還沒法普及，要求生存必須眼下找到緩沖的方式，介于夢想和求生存的煎熬當中，一些公司開始調整，開始重新審視中國智造特色的“適者生存”，在中國智造剛剛開始節(jié)點上做的這個決定，是正確還是錯誤呢，我們只能說曲線救國可以，但有個底線，絕不能再次回歸山寨了。