針對工業(yè)4.0的工廠自動化系統(tǒng)通常主要包括三個層級的設(shè)備，用于驅(qū)動實時通信和控制：

　　1.在現(xiàn)場層級，I/O模塊、制動器和驅(qū)動器負責(zé)工廠內(nèi)的物理運作；

　　2.在控制層級，可編程邏輯控制器（PLC）或計算機數(shù)控（CNC）負責(zé)從現(xiàn)場級搜集信息并向現(xiàn)場發(fā)出指令；

　　3.在操作員層級，人機界面（HMI）設(shè)備與操作員交互通信，同時操作員可以發(fā)出指令。

　　每一個層級都需要經(jīng)優(yōu)化的硬件和軟件解決方案來解決各自所面臨的嚴峻設(shè)計挑戰(zhàn)。其中，涉及到控制層級的挑戰(zhàn)尤其難以解決。

　　由于通過一個控制器所支持的節(jié)點數(shù)量正在逐漸增加，除了能耗、長電源使用壽命和可靠性要求等與所有工業(yè)自動化設(shè)計相關(guān)的挑戰(zhàn)外，控制級設(shè)備的設(shè)計人員還面臨著某些特定的挑戰(zhàn)。更多的支持節(jié)點數(shù)量意味著整個工廠解決方案內(nèi)所需的控制器數(shù)量就應(yīng)該越少，以創(chuàng)建一個性價比更高的自動化解決方案，或者這些增加的節(jié)點都可以在工廠在得以應(yīng)用，從而實現(xiàn)更高的自動化程度。然而，隨著支持的節(jié)點數(shù)量越來越多，處理器的性能也必須要同比提升，并且在此情況下仍然保持足夠低的功耗，這樣才可以避免增加封裝的尺寸。此外，大多數(shù)PLC在設(shè)計時都不需要添加風(fēng)扇，因此功率損耗是設(shè)計方面的一個關(guān)鍵。

　　由于PLC和CNC同時控制工廠內(nèi)的大量節(jié)點或功能，所以它們運營的實時性至關(guān)重要。對于一個解決方案而言，實現(xiàn)精準(zhǔn)的定時需要兩個部分：一個是實時操作系統(tǒng)，另一個則是針對工業(yè)通信的靈活時間感知外設(shè)。實時操作系統(tǒng)（RTOS）在這些設(shè)備中被用于決策和控制延時，以滿足關(guān)鍵定時的需求。商用RTOS在工業(yè)控制領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用已經(jīng)長達數(shù)年，同時其在RT Linux?解決方案中的興趣也在不斷增加，這些解決方案在添加了工業(yè)自動化應(yīng)用所需的時間感知和決策能力的同時，還具有Linux大型開源社區(qū)的全部優(yōu)勢。

　　對于實時解決方案的通信外設(shè)部分而言，主要的需求是通過一個即使在需要增加節(jié)點數(shù)量的情況下，也能實現(xiàn)低延遲和較短協(xié)議周期時間的方法來支持工業(yè)現(xiàn)場的總線協(xié)議。當(dāng)在單個設(shè)計中必須支持多個現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)時，這會變成一個更加復(fù)雜的難題。為了使終端產(chǎn)品與EtherCAT、PROFINET、以太網(wǎng)/IP等多個也許已經(jīng)在工廠中使用的標(biāo)準(zhǔn)兼容，多協(xié)議支持是必須的。通過硬件 (ASIC) 來滿足多協(xié)議支持是比較復(fù)雜的，其原因在于每個協(xié)議都可能需要屬于其自己的專門ASIC，因此每個支持的現(xiàn)場總線都需要不同的電路板設(shè)計。如果采用可編程方法的話，問題可能會變得簡單一些。在這些方法中，只需進行軟件或固件更改即可實現(xiàn)現(xiàn)場總線協(xié)議的變更。

　　為了使這個實時通信解決方案更加方便快捷，控制器需要大量外設(shè)接口，這是因為它們需要在多個層級上與工廠內(nèi)的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)、連接I/O的背板、制動器、驅(qū)動器或者其它控制器，以及那些使用OPC UA等協(xié)議進行數(shù)據(jù)采集來實現(xiàn)工廠診斷功能的服務(wù)器進行通信。所有這一切都需要用到大量的外設(shè)接口，特別是以太網(wǎng)接口。此外，還需要一個靈活的且可編程的通信解決方案。

　　圖片：可編程邏輯控制器和I/O卡

　　Sitara? AM572x處理器的TMDXIDK5728工業(yè)開發(fā)套件 (IDK) 現(xiàn)在已經(jīng)開始對外提供，用來評估控制層級工廠自動化解決方案。AM572x dual-core ARM? Cortex?-A15 處理器非常適合用于工業(yè)應(yīng)用，這是因為它可以支持工業(yè)溫度范圍，實現(xiàn)高達100000小時的超長使用壽命，同時擁有實時軟件支持和大量的外設(shè)，例如針對可編程工業(yè)通信的雙PRU-ICSS（處理器實時單元—工業(yè)通信子系統(tǒng)）。TMDXIDK5728提供4個以太網(wǎng)端口，其中2個可來自千兆交換機，另外2個可來自PRU-ICSS（默認配置），或者4個端口均來自PRU-ICSS。TMDXIDK5728能夠基于AM57x評估TI針對工業(yè)現(xiàn)場總線協(xié)議最新發(fā)布的解決方案，這些解決方案由Processor-SDK-RTOS中的PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW提供。此外，提供TMDXIDK5728還能夠運行Processor-SDK-Linux-RT軟件包，該軟件包可提供TI主線Linux內(nèi)核上經(jīng)優(yōu)化的RT Preempt補丁包，以實現(xiàn)實時工業(yè)自動化應(yīng)用的開發(fā)。

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