0 引言

    隨著科技的發(fā)展，專用測(cè)試設(shè)備越來越難滿足測(cè)試的需求，暴露出很多弊端^[1]。在20世紀(jì)80年代中期，以美軍為例，各類專用自動(dòng)測(cè)試設(shè)備多達(dá)兩千多種，總數(shù)超過30萬臺(tái)，每年專用自動(dòng)化測(cè)試設(shè)備的開發(fā)費(fèi)用就超過10億美金^[2]。美軍在80年代制定了“通用自動(dòng)測(cè)試設(shè)備”計(jì)劃，旨在建立符合“自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化”標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試保障平臺(tái)，達(dá)到降低研制費(fèi)用、提高綜合診斷測(cè)試結(jié)果對(duì)的目的^[3]。轉(zhuǎn)臺(tái)作為導(dǎo)彈、飛機(jī)等飛行器的重要測(cè)試工具，相關(guān)性能的要求也隨之越來越高^[4-5]。本文設(shè)計(jì)一種通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)，通過對(duì)不同的標(biāo)準(zhǔn)硬件進(jìn)行組合和專用機(jī)構(gòu)的調(diào)整，以適應(yīng)多種導(dǎo)彈進(jìn)行測(cè)試^[6]。

    傳統(tǒng)的專用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)往往只面向一種類型的導(dǎo)彈進(jìn)行測(cè)試，在設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)時(shí)也只需考慮一種情況，因此其控制系統(tǒng)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，利用傳統(tǒng)PID控制即可實(shí)現(xiàn)^[7-10]。而在進(jìn)行通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，需考慮在更換不同導(dǎo)彈類型之后控制系統(tǒng)所受到的影響，在更換導(dǎo)彈之后，系統(tǒng)的很多參數(shù)都會(huì)發(fā)生變化，普通PID控制無法適應(yīng)變參數(shù)控制系統(tǒng)。與傳統(tǒng)PID控制方式相比，模糊控制適合于那些難以建立精確數(shù)學(xué)模型、具有非線性和大滯后過程的控制系統(tǒng)^[11-17]。本文著重研究變負(fù)載情況對(duì)通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的影響，同時(shí)提出了模糊自適應(yīng)PID控制方法^[18-20]，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)針對(duì)不同負(fù)載的自整定，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)控制系統(tǒng)性能的提升。

1 通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及硬件設(shè)計(jì)

    轉(zhuǎn)臺(tái)是機(jī)彈鏈路系統(tǒng)專用測(cè)試工裝，用于吊艙、導(dǎo)彈在水平、垂直、滾轉(zhuǎn)的姿態(tài)調(diào)整，主要完成3個(gè)自由度的測(cè)試。由于不同類型導(dǎo)彈的長度、質(zhì)量及直徑的不同，在進(jìn)行轉(zhuǎn)臺(tái)硬件設(shè)計(jì)時(shí)，需要考慮其通用性。

    通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的升降裝置由多級(jí)剪叉式機(jī)構(gòu)構(gòu)成，利用雙液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，升降高度范圍為1.2～3 m，可適應(yīng)不同類型導(dǎo)彈垂直方向的高度要求。水平裝置由伺服電機(jī)、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤軸承構(gòu)成，通過控制伺服電機(jī)接收來自測(cè)控系統(tǒng)的指令，帶動(dòng)蝸輪蝸桿進(jìn)行工作，蝸輪蝸桿經(jīng)小齒輪將力矩傳遞至回轉(zhuǎn)支撐裝置(轉(zhuǎn)盤軸承)的大齒輪上，回轉(zhuǎn)支撐在大齒輪的帶動(dòng)下，驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)工作臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。滾轉(zhuǎn)裝置由伺服電機(jī)和專用齒輪構(gòu)成，專用齒輪可進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同直徑的導(dǎo)彈進(jìn)行滾轉(zhuǎn)。通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)框圖如圖1所示，3個(gè)自由度控制均有手動(dòng)、自動(dòng)控制，同時(shí)上位機(jī)界面可實(shí)時(shí)監(jiān)控各軸運(yùn)行情況以及當(dāng)前所處位置。

2 轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    依據(jù)整個(gè)設(shè)備控制時(shí)的3層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)的軟件結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    由圖2可以看出，整個(gè)軟件設(shè)計(jì)時(shí)分四大部分：上層應(yīng)用軟件、實(shí)驗(yàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)、TRIO底層電機(jī)驅(qū)動(dòng)、PLC手動(dòng)控制。其中TRIO底層電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件直接與各電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的直接控制，該部分性能的好壞直接決定了通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的性能。實(shí)驗(yàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分針對(duì)多種類型導(dǎo)彈實(shí)際應(yīng)用需求，開發(fā)通用的接口程序。為方便操作人員的使用，轉(zhuǎn)臺(tái)還加入了手動(dòng)操作功能，實(shí)現(xiàn)該操作功能的是PLC手動(dòng)控制程序。該程序接收來自現(xiàn)場(chǎng)的各按鈕和傳感器信號(hào)，并將其通過485通信方式傳遞給TRIO底層電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件，底層電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件根據(jù)收到的相應(yīng)操作指令，手動(dòng)操作各電機(jī)的運(yùn)行。在實(shí)際測(cè)試過程中，直接操作的是上層應(yīng)用軟件，在該軟件中，通過與專用的DLL程序進(jìn)行交互，開展相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)工作。DLL庫文件接收上層應(yīng)用軟件的指令，并實(shí)時(shí)經(jīng)網(wǎng)線傳遞給TRIO底層電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件，從而完成一個(gè)完成的控制流程。實(shí)際軟件運(yùn)行流程如圖3所示。

3 系統(tǒng)建模及控制器設(shè)計(jì)

3.1 系統(tǒng)搭建

    影響通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的因數(shù)有很多，本文著重研究變負(fù)載對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的影響。當(dāng)負(fù)載發(fā)生改變時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)3個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)影響最大的是轉(zhuǎn)臺(tái)的水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以研究轉(zhuǎn)臺(tái)水平回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)尤為重要。首先需要對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行建模分析，以便能夠更加準(zhǔn)確深入地了解變負(fù)載對(duì)水平回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的影響。

    轉(zhuǎn)臺(tái)水平回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)對(duì)象是電機(jī)，其數(shù)學(xué)模型如圖4所示。

    以電樞電壓U(s)為輸入變量，以專用齒輪轉(zhuǎn)速n₂(s)為輸出變量，其傳遞函數(shù)為：

    由式（4）可知，系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)傳遞函數(shù)有很大影響。在進(jìn)行不同類型彈體測(cè)試時(shí)，彈體質(zhì)量不同，造成系統(tǒng)慣量不同。針對(duì)慣量不斷變化的控制系統(tǒng)，普通PID控制無法實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的調(diào)節(jié)，因此需要一種能夠針對(duì)不同慣量實(shí)現(xiàn)PID自整定的控制方法。本文提出了一種模糊自適應(yīng)PID控制，以誤差e和誤差變化率ec作為輸入，利用模糊規(guī)則在線對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行修正以滿足不同負(fù)載下的e和ec對(duì)PID參數(shù)自整定的需求，從而消除由負(fù)載變化所引起的系統(tǒng)振蕩，并提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。

3.2 模糊PID控制策略介紹及控制器設(shè)計(jì)

    模糊PID控制器由兩個(gè)部分組成：傳統(tǒng)PID控制器和模糊化模塊。PID模糊控制的首要任務(wù)是找出PID的3個(gè)參數(shù)與位置誤差e和誤差變化率ec之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中不斷檢測(cè)e和ec，根據(jù)確定的模糊控制規(guī)則來對(duì)3個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整，滿足不同e和ec時(shí)對(duì)3個(gè)參數(shù)的不同要求。控制器結(jié)構(gòu)圖如圖5所示。

    其控制器表達(dá)式為：

4 系統(tǒng)仿真分析

    為驗(yàn)證模糊自適應(yīng)PID控制可以更好地適應(yīng)不同負(fù)載下控制系統(tǒng)快速穩(wěn)定的調(diào)節(jié)，根據(jù)前面所建立的系統(tǒng)模型，在MATLAB中構(gòu)建SIMULINK仿真，圖6為系統(tǒng)仿真模型。圖7為不同負(fù)載下傳統(tǒng)PID控制和模糊自適應(yīng)PID控制的控制效果對(duì)比圖。

    由圖7可知，在不同負(fù)載條件下，兩種控制方式的響應(yīng)速度不同，傳統(tǒng)PID控制的響應(yīng)時(shí)間總是高于模糊自適應(yīng)PID控制。在負(fù)載為1 t時(shí)，傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間比模糊自適應(yīng)PID控制高0.273 s；負(fù)載為2 t時(shí)，傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間比模糊自適應(yīng)PID控制高多0.284 s；負(fù)載為3 t時(shí)，傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間比模糊自適應(yīng)PID控制高0.385 s。經(jīng)分析可知，相對(duì)于傳統(tǒng)PID控制，模糊自適應(yīng)PID控制在變負(fù)載情況下可迅速做出調(diào)整以適應(yīng)當(dāng)前負(fù)載，保證系統(tǒng)響盡可能小地受負(fù)載的影響。

5 結(jié)論

    本文所設(shè)計(jì)的通用測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)可以對(duì)多種類型導(dǎo)彈進(jìn)行測(cè)試，有效降低了專用轉(zhuǎn)臺(tái)的研制費(fèi)用及研制周期，同時(shí)提高了測(cè)試設(shè)備的適應(yīng)性、靈活性和可拓展性。通過對(duì)比傳統(tǒng)PID控制和模糊自適應(yīng)PID控制可知，在變負(fù)載的情況下，模糊自適應(yīng)PID控制通過檢測(cè)到由負(fù)載變化所引起的位置誤差及誤差變化率，快速調(diào)整系統(tǒng)PID參數(shù)，使系統(tǒng)的響應(yīng)速度盡可能小地受到影響，對(duì)被控對(duì)象的非線性和時(shí)變性具有一定的適應(yīng)能力，從而保證系統(tǒng)快速穩(wěn)定地運(yùn)行。

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作者信息：

郭彥青1，段志強(qiáng)1，王  龍2，高宏偉1，李  賽1，林炳乾1

(1.中北大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，山西 太原030051；2.華北計(jì)算機(jī)系統(tǒng)工程研究所，北京100083）