盡管英偉達(dá)的SFF模型和Mobileye行業(yè)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛汽車(chē)責(zé)任敏感安全模型RSS驚人地相似，但前者無(wú)法與后者媲美

本文作者：Amnon Shashua教授

英特爾高級(jí)副總裁

英特爾子公司Mobileye總裁兼首席執(zhí)行官

我們正邁向無(wú)人駕駛的未來(lái)，Mobileye也一如既往地以創(chuàng)新引領(lǐng)著行業(yè)，這些創(chuàng)新不僅能夠讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)（AV）得以實(shí)現(xiàn)，還將使人類(lèi)駕駛的汽車(chē)比以往任何時(shí)候都更加安全。多年以來(lái)，Mobileye取得的諸多行業(yè)第一，都讓我感到無(wú)比自豪：2007年的攝像頭和雷達(dá)融合；2010年的行人檢測(cè)警告；2011年的純攝像頭前向碰撞警告；2013年的純攝像頭自動(dòng)巡航控制（ACC）；2015年的免提輔助；2016年的眾包高清地圖；2017年的責(zé)任敏感安全（RSS）模型，以及最近通過(guò)使用RSS的新型預(yù)防系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的“零傷亡”愿景。

有人說(shuō)，模仿是最真誠(chéng)的致敬，我們的創(chuàng)新并沒(méi)有被忽視，許多人采納了我們首創(chuàng)的理念。尤其是業(yè)界某公司，它總是習(xí)慣性地跟隨我們的腳步，今天我想澄清一下它最新的仿制品。

讓我們回顧一下最近的情況。繼2016年Mobileye推出世界上首個(gè)眾包地圖技術(shù)——路網(wǎng)采集管理?（REM）后，英偉達(dá)第二年即公布了一項(xiàng)解決方案，并聲稱(chēng)自己在做同樣的事情。當(dāng)Mobileye在2017年創(chuàng)造并推出新的駕駛自動(dòng)化類(lèi)別L2+，并將我們的REM技術(shù)獨(dú)特地應(yīng)用于駕駛輔助系統(tǒng)時(shí)，英偉達(dá)再次效仿，并于2019年宣布推出L2+產(chǎn)品。

我們最近的創(chuàng)新——責(zé)任敏感安全（RSS）模型——發(fā)表于2017年的一篇學(xué)術(shù)論文中。我們公開(kāi)分享了RSS背后的所有技術(shù)細(xì)節(jié)和數(shù)學(xué)公式，因?yàn)?，我們認(rèn)為，自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全不應(yīng)該是專(zhuān)有的，而應(yīng)該是行業(yè)與政府一起合作，共同研究如何讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全行駛。

RSS得到了市場(chǎng)的熱烈反響和大力支持。百度和法雷奧已經(jīng)與我們公開(kāi)簽約。中國(guó)智能交通系統(tǒng)已批準(zhǔn)成立工作組，負(fù)責(zé)將中國(guó)市場(chǎng)的RSS進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。我們已經(jīng)與世界各地眾多政府和標(biāo)準(zhǔn)組織就RSS進(jìn)行了交流。此外，數(shù)十篇研究論文引用了RSS，為這一重要話(huà)題的公開(kāi)討論做出了貢獻(xiàn)。

我們總是強(qiáng)調(diào)，RSS是一個(gè)很好的起點(diǎn)，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)做出決策提供可驗(yàn)證的安全保障。我們公開(kāi)邀請(qǐng)了整個(gè)行業(yè)，就如何改進(jìn)RSS集思廣益。2018年，英偉達(dá)響應(yīng)這一號(hào)召，與我們就自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全的合作事宜進(jìn)行了溝通，我們當(dāng)時(shí)非常高興。當(dāng)英偉達(dá)退出提議的合作伙伴關(guān)系時(shí)，我們感到十分困惑。

上周，英偉達(dá)首席執(zhí)行官黃仁勛（Jensen Huang）宣布了一款針自動(dòng)駕駛汽車(chē)的“業(yè)界首創(chuàng)”安全模型?？梢韵胂笪覀儗?duì)此有多么吃驚。我們十分好奇：英偉達(dá)究竟創(chuàng)造了什么“業(yè)界首創(chuàng)”？我們急切地閱讀了它們公開(kāi)發(fā)布的關(guān)于安全力場(chǎng)（SFF）的白皮書(shū)，卻有一種對(duì)鏡自照的感覺(jué)。

如果模仿是對(duì)原創(chuàng)者最真誠(chéng)的致敬，那么，英偉達(dá)定對(duì)我們的評(píng)價(jià)很高。從已有信息來(lái)看，英偉達(dá)的領(lǐng)導(dǎo)者們顯然依舊是在模仿，因?yàn)?，他們所謂的“業(yè)界首創(chuàng)”安全概念，是我們大約兩年前發(fā)布的RSS模型的翻版。在我們看來(lái)，SFF只是一個(gè)披著綠色和黑色外衣的低版本RSS。即便有任何創(chuàng)新，似乎也主要是在語(yǔ)言形式上有所改變而已。

為了說(shuō)明英偉達(dá)最新模仿Mobileye領(lǐng)先技術(shù)的嘗試，我將首先用Mobileye公開(kāi)發(fā)布的材料中定義的技術(shù)術(shù)語(yǔ)（這里用斜體表示）來(lái)描述RSS。

RSS定義了車(chē)輛周?chē)目v向安全和橫向安全距離。當(dāng)這些安全距離受到影響時(shí)，我們認(rèn)為，車(chē)輛即處于危險(xiǎn)情況，必須做出正確響應(yīng)。車(chē)輛必須執(zhí)行正確響應(yīng)的特定時(shí)刻稱(chēng)為危險(xiǎn)閾值。

SFF定義了相同的概念，但術(shù)語(yǔ)略有修改?？v向安全距離被稱(chēng)為“一維SFF”；橫向安全距離被描述為“高維空間中的SFF”。SFF使用“安全程序”，而不是正確響應(yīng)。SFF用“不安全情況”代替了“危險(xiǎn)情況”。而且，為了完整起見(jiàn)，SFF也認(rèn)識(shí)到危險(xiǎn)閾值的存在，但它不稱(chēng)其為危險(xiǎn)閾值，而是稱(chēng)之為“關(guān)鍵時(shí)刻”。

RSS覆蓋被遮擋的行為主體，例如，隱藏在建筑物后面的車(chē)輛和隱藏在汽車(chē)后面的行人。SFF也是如此。

RSS定義了對(duì)其他行為主體行為的合理預(yù)期，例如預(yù)期的最大制動(dòng)。SFF也是如此。

RSS定義了對(duì)結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化道路的正確響應(yīng)。SFF也是如此。

RSS定義了一個(gè)“響應(yīng)時(shí)間”，即自動(dòng)駕駛車(chē)輛需要多長(zhǎng)時(shí)間來(lái)響應(yīng)情況的變化。SFF也是如此，只不過(guò)將其命名為了“反應(yīng)時(shí)間”。

事實(shí)上，由RSS定義的五個(gè)“常識(shí)”規(guī)則，SFF也都進(jìn)行了全盤(pán)復(fù)制：

1. 后車(chē)不要撞前車(chē)。

2. 不要魯莽插隊(duì)。

3. 通行權(quán)是給予的，而不是索取的。

4. 當(dāng)心能見(jiàn)度有限的區(qū)域。

5. 如果你能避免一場(chǎng)事故而不引起另一場(chǎng)事故，那你必須這樣做。

在詳細(xì)闡述相似之處之前，我們先來(lái)談?wù)勛詣?dòng)駕駛安全模型究竟有何內(nèi)涵。模型的核心是RSS術(shù)語(yǔ)中的“正確響應(yīng)”概念（在SFF術(shù)語(yǔ)中為“安全程序”）。就我們看來(lái)，要真正實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛安全模型，必須明確規(guī)定這種“正確響應(yīng)”——Mobileye已經(jīng)做到了這一點(diǎn)。我們投入了大量的思考來(lái)使RSS符合三個(gè)關(guān)鍵屬性：

1. 聲音：RSS的正確響應(yīng)符合人類(lèi)判斷的常識(shí)。

2. 有效性：RSS支持敏捷駕駛策略。

3. 有效驗(yàn)證：有可能以計(jì)算有效的方式遵守RSS規(guī)則。

如果沒(méi)有明確定義的正確響應(yīng)，就無(wú)法實(shí)現(xiàn)實(shí)際操作。我們?cè)噲D評(píng)估SFF的所謂“安全程序”，但我們?cè)赟FF文件中找不到它，只找到了一個(gè)簡(jiǎn)單的例子。我們認(rèn)為這個(gè)例子過(guò)于簡(jiǎn)單，產(chǎn)生的駕駛策略毫無(wú)用處。那篇介紹SFF的論文似乎是不透明的，模型中缺少了最重要的成分。我們歡迎英偉達(dá)公開(kāi)安全程序的細(xì)節(jié)，以便行業(yè)能夠更好地評(píng)估其安全性和有效性。盡管我們和其他人一樣喜歡被人致敬，但我們希望，SFF的安全程序是自主創(chuàng)新所得，而不是對(duì)Mobileye領(lǐng)先技術(shù)的簡(jiǎn)單模仿。人言不可信，那就用事實(shí)證明：

這一分析清楚地表明，SFF是RSS的一個(gè)近似復(fù)制品。無(wú)可爭(zhēng)議的是，當(dāng)我們?cè)?017年宣布RSS誕生時(shí)，RSS實(shí)際上是全自動(dòng)駕駛汽車(chē)“業(yè)界首創(chuàng)”的安全模式，我們相信，今天它仍然是領(lǐng)先解決方案。

Mobileye信奉技術(shù)創(chuàng)新，而不是語(yǔ)言創(chuàng)新。我們已經(jīng)公開(kāi)邀請(qǐng)并參與到與全球同行和政府合作伙伴的積極合作當(dāng)中。不幸的是，英偉達(dá)覺(jué)得，有必要再次仿效我們，而不是與我們合作，這在本可以有凝聚力的地方造成了混亂。Mobileye投資了大量資源來(lái)開(kāi)發(fā)RSS，與此同時(shí)，也擁有知識(shí)產(chǎn)權(quán)來(lái)保護(hù)這些成果。