0 引言

    傳統(tǒng)直流電動機(jī)雖然線性機(jī)械特性十分優(yōu)良，啟動時產(chǎn)生的外部的扭矩足夠大，但電動機(jī)的電刷和換向器磨損嚴(yán)重，電動機(jī)內(nèi)部微控制器結(jié)構(gòu)也很復(fù)雜，這些因素的存在使傳統(tǒng)電機(jī)的可維護(hù)性很差。

    21世紀(jì)以來，電子換向器技術(shù)日益成熟，促使電動機(jī)的內(nèi)部開始使用電子換向器，機(jī)械電刷的使用率大幅下降，機(jī)械換向器也逐漸被淘汰。使用電子換向器讓電動機(jī)克服了機(jī)械換向器易損耗的缺點，同時也使得電動機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)更加簡單^[1]。但大部分無刷直流電動機(jī)的控制電路仍然很復(fù)雜，產(chǎn)生問題時不容易維護(hù)。

    本文在無刷直流電動機(jī)的基礎(chǔ)上，提出了一種用于無刷直流電動機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)簡單、生產(chǎn)成本低廉的專用電路，此電路可以固定跟隨定子的電流方向，控制電機(jī)進(jìn)行正向旋轉(zhuǎn)或反向旋轉(zhuǎn)，并控制轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度，從而實現(xiàn)對三相無刷直流電動機(jī)的控制。

1 無刷電機(jī)工作原理

    三相無刷直流電動機(jī)中，永久磁鋼材料的定子可以產(chǎn)生充滿整個電動機(jī)內(nèi)部氣體間隙的磁場，而電動機(jī)的電樞繞組通以電流后會產(chǎn)生一個隨著電流變化而變化的電樞磁場。

    為了使電動機(jī)始終保持在最佳運轉(zhuǎn)狀態(tài)，就需要使電機(jī)產(chǎn)生的扭矩達(dá)到最大且方向隨時間不斷變化，這可以通過使電機(jī)內(nèi)兩個磁場的方向一直相互垂直的方式來實現(xiàn)。若僅僅使用普通直流電源，則電樞磁場的方向不會改變，而轉(zhuǎn)子磁鋼一直在做圓周運動，兩個磁場的方向無法一直保持相互垂直的狀態(tài)。所以，必須要使用換向裝置。

    換向裝置通過位置傳感器檢測轉(zhuǎn)子位置，通過控制電路完成換向的邏輯操作，使直流電源可以在三相之間來回切換，讓電樞繞組接收到不同的電信號，產(chǎn)生變化的電樞磁場，如圖1所示^[2]。

2 無刷電機(jī)控制系統(tǒng)專用電路

2.1 定子繞組

    為了對電動機(jī)的轉(zhuǎn)動進(jìn)行實時控制和調(diào)整，控制系統(tǒng)的專用電路需要根據(jù)位置傳感器的轉(zhuǎn)子位置信號，轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的電信號，來控制電子開關(guān)電路的功率管的導(dǎo)通和關(guān)斷，最后通入到電樞繞組的某一相中。該相的電流產(chǎn)生的磁場與轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的磁場相互作用，使轉(zhuǎn)子在轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)^[3]。電動機(jī)上的定子繞組的位置如圖2所示。

2.2 電子開關(guān)電路

    本文采用三相星形聯(lián)結(jié)全控電路，如圖3所示。此電路每次導(dǎo)通其中兩個功率管，這兩個功率管在轉(zhuǎn)子經(jīng)過120°電角度所持續(xù)的時間內(nèi)保持導(dǎo)通狀態(tài)^[4]。每當(dāng)轉(zhuǎn)子經(jīng)過60°電角度后，電動機(jī)就必須改變一次相位，改變相位后，兩個正在導(dǎo)通的功率管其中一個被斷開，電路中未導(dǎo)通的功率管按照電路接收到的電信號導(dǎo)通其中一個。

    認(rèn)定轉(zhuǎn)矩正方向為流入電樞繞組的電流所產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩方向。先導(dǎo)通功率管的是T1與T2，電流從T1管流入，從T2管回到電源，在這過程中，經(jīng)過了A相和C相繞組。T_a和-T_c合成后得到T_ac，大小為T_a，方向為兩向量的角平分線方向，如圖4所示。

    當(dāng)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過60°后，功率管T1關(guān)斷，停止通電，而功率管T3開始通入電流。這時，電流從T3管流入，從T2回到電源。在這過程中，經(jīng)過了B相和C相繞組。T_b和-T_c合成后得到T_bc，大小仍然為T_a，方向為兩向量的角平分線方向。此時合成的轉(zhuǎn)矩如圖5所示^[5]。

    此后每次換相時，變化過程與前述過程基本相同，僅僅改變了打開和關(guān)斷的功率管。圖6表示出了整個換相變化過程中全部合成轉(zhuǎn)矩的方向。

2.3 控制系統(tǒng)驅(qū)動電路

    為了觀察到電動機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，來判斷電機(jī)下一步該執(zhí)行的操作，確定定子繞組應(yīng)該獲得的電流大小和電流方向，將三個位置傳感器C1、C2、C3連接到電動機(jī)。在電動機(jī)轉(zhuǎn)動時，傳感器接收轉(zhuǎn)子的位置信號，傳遞給控制器電路，以此來控制定子電流，傳感器在電動機(jī)上的位置如圖7所示^[6]。

    如表1所示，位置傳感器C1、C2和C3產(chǎn)生的信號分別由Ha、Hb和Hc表示，另加一個CW/CCW的信號。如果在CW/CCW端口上給出高電平信號(1)，則轉(zhuǎn)子將順時針旋轉(zhuǎn)。如果給出低電平信號(0)，則轉(zhuǎn)子將逆時針旋轉(zhuǎn)。Ah、Al、Bh、Bl、Ch和Cl分別連接到電動機(jī)定子繞組。根據(jù)輸入信號，控制器的驅(qū)動電路將給出輸出信號以控制順時針和逆時針旋轉(zhuǎn)。

    當(dāng)CW/CCW為高電平時，如果轉(zhuǎn)子位于傳感器C1的位置，Ha為高電平，C2和C3為低電平，則控制器電路必須給出60°的信號，將轉(zhuǎn)子從0°移動到60°。轉(zhuǎn)子角度的其他變換過程與此過程類似。對于逆時針旋轉(zhuǎn)，將CW/CCW端口電壓置為低電平即可。

    結(jié)合表1，利用Logisim軟件，可以得到上述真值表對應(yīng)的數(shù)字邏輯電路。Ha、Hb、Hc和CW/CCW端口作為數(shù)字邏輯電路的輸入端口，Ah、Al、Bh、Bl、Ch和Cl端口作為數(shù)字邏輯電路的輸出端口。整個數(shù)字邏輯電路僅由非門、三輸入與門和或門組成^[7]，如圖8所示。

3 電路仿真和測試結(jié)果

3.1 電路仿真

    利用80C51芯片對本文設(shè)計的專用驅(qū)動電路進(jìn)行最終的驗證分析^[8]。輸入信號是由外電路各開關(guān)的閉合來產(chǎn)生高低電平信號，以此來模仿Ha、Hb、Hc和CW/CCW的高低電平信號。開關(guān)閉合表示此端口輸入為高電平^[9]。開關(guān)S1、S2、S3和S4分別對應(yīng)Ha、Hb、Hc和CW/CCW的電平信號。R₁、R₂、R₃和R₄的值均為2 kΩ。

    輸出信號是由外電路各LED燈的亮滅情況來顯示對應(yīng)支路的高低電平信號，以此來模仿Ah、Al、Bh、Bl、Ch和Cl的高低電平信號。端口電路的LED燈亮?xí)r表示此端口輸出為低電平。LED1、LED2、LED3、LED4、LED5和LED6分別對應(yīng)Ah、Al、Bh、Bl、Ch和Cl的電平信號。R_L1、R_L2、R_L3、R_L4、R_L5和R_L6的電阻值均為4.7 kΩ，如圖9所示。

3.2 仿真結(jié)果

    利用Cadence的仿真工具NC-Verilog simulator得到仿真波形，如圖10所示。圖10中的變量名與圖6控制系統(tǒng)的邏輯電路圖一一對應(yīng)。

    當(dāng)CW/CCW輸入端的開關(guān)閉合時，電動機(jī)正向旋轉(zhuǎn)。對應(yīng)輸出端口輸出低電平時，對應(yīng)的電路上LED燈亮；對應(yīng)輸出端口輸出高電平時，對應(yīng)的電路上LED燈滅。

    當(dāng)CW/CCW輸入端的開關(guān)斷開時，電動機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，對應(yīng)輸出端口輸出低電平時，對應(yīng)的電路上LED燈亮；對應(yīng)輸出端口輸出高電平時，對應(yīng)的電路上LED燈滅。實驗結(jié)果與實驗預(yù)期符合得很好。實驗所用80C51芯片和LED燈顯示模塊如圖11所示。

4 結(jié)論

    本文仿真結(jié)果說明該專用于無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的邏輯電路，可以替代以往復(fù)雜的控制電路，用來驅(qū)動無刷直流電機(jī)的微控制器運轉(zhuǎn)^[10]。這種邏輯電路結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低廉，易于維護(hù)，應(yīng)用范圍非常廣泛。因此，該專用電路可用在使用低成本的三相無刷直流電機(jī)的相關(guān)產(chǎn)品上，以降低生產(chǎn)成本。

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作者信息:

王曉蕾，徐  彥，王振興，涂金生，王傳傲，朱  毅

(合肥工業(yè)大學(xué) 微電子學(xué)院，安徽 合肥230009)