工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，用于對操作機(jī)的控制，以完成特定的工作任務(wù)。那么工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由哪些組成的呢？

　　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)主要由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人—機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。

　　一、驅(qū)動系統(tǒng)：

　　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手中，要使機(jī)器人運行起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動。

　　二、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：

　　工業(yè)機(jī)器人為完成各種運動的機(jī)械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運動副）構(gòu)成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機(jī)身等部件。

　　三、控制系統(tǒng)：

　　采用模塊化的硬件結(jié)構(gòu)和以計算機(jī)為基礎(chǔ)的開放式軟件架構(gòu)，它可以根據(jù)您的設(shè)備和您的特殊要求進(jìn)行靈活適配。此外它還具有各種擴(kuò)展功能，可以使您的控制系統(tǒng)輕松地適配各種不斷變化的新生產(chǎn)任務(wù)。使您能靈活應(yīng)對變化并確保產(chǎn)品的競爭優(yōu)勢。

　　四、感受系統(tǒng)：

　　在工業(yè)機(jī)器人中配置傳感器，工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器中，位置傳感器和速度傳感器，是當(dāng)今機(jī)器人反饋控制中不可缺少的元件。工業(yè)機(jī)器人外部傳感器的作用是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系，在機(jī)器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器，可以大大改善了機(jī)器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。

　　五、環(huán)境交互系統(tǒng)：

　　人機(jī)接觸交互系統(tǒng)是智能機(jī)器人等各種智能機(jī)器的重要組成部分。人類通過接觸交互來感知機(jī)器系統(tǒng)的信息并進(jìn)行操作，智能機(jī)器又通過接觸交互系統(tǒng)來感知環(huán)境并對之進(jìn)行操作，實現(xiàn)人與環(huán)境的和諧自然交互，使人的智能和技巧能通過接觸交互系統(tǒng)融入智能機(jī)器中。

　　六、交互系統(tǒng)：

　　一般工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂所有具備的功能在本質(zhì)上市由其機(jī)械部分，傳感部分，控制部分內(nèi)部集成鎖決定的。但是，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)能力還決定于與外部環(huán)境的聯(lián)系和配合，即工業(yè)機(jī)器人與環(huán)境的交互能力，工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境的交互包括你硬件環(huán)境和軟件環(huán)境。