作者：Bilal Akin, Chris Clearman

　　對在您的下一個應(yīng)用中使用哪種類型的電機感到困惑？本文解釋了每種電機的優(yōu)缺點，如何控制它們，以及它們在哪些應(yīng)用中最有意義。

　　隨著微控制器 （MCU） 的革命，電機控制已遠遠超出使用簡單換向控制的普通通用電機。今天，有各種各樣的低成本 MCU 可供使用，使開發(fā)人員能夠以具有成本效益的方式創(chuàng)建高性能系統(tǒng)。具體來說，通過使用更復(fù)雜的控制算法，系統(tǒng)可以提供更好的加速度、更準確的速度/位置控制、更高的扭矩、更好的功率效率和更高的精度，同時通過將功能集成到硬件和軟件中來顯著降低系統(tǒng)成本。

　　考慮到不同的電機類型和不同的控制技術(shù)，從眾多可用選項中進行選擇可能會令人困惑。為了在管理成本的同時最大限度地提高性能和效率，開發(fā)人員需要有廣泛的控制器選擇，以便為他們的應(yīng)用程序選擇最佳架構(gòu)，但這也意味著開發(fā)人員需要輕松了解每種配置的優(yōu)缺點。

　　TI 通過提供 TMS320C2000? MCU 平臺為開發(fā)人員簡化了這一過程，該平臺提供了最廣泛的器件之一，涵蓋幾乎所有價位并支持幾乎所有類型的電機和控制技術(shù)。使用 C2000 MCU，開發(fā)人員可以以具有成本效益的方式實現(xiàn)更高的效率和更高的性能。此外，由于這些 MCU 在整個平臺上代碼兼容，因此開發(fā)人員可以利用長期代碼投資和跨電機控制設(shè)計的重用來實現(xiàn)顯著的成本節(jié)約和應(yīng)用穩(wěn)定性。

　　高性能電機

　　通用、有刷直流和步進電機由于成本低且控制簡單而構(gòu)成了大多數(shù)電機應(yīng)用。然而，對于各種各樣的應(yīng)用，通過更復(fù)雜的控制機制提高性能和效率會帶來足夠的價值來證明任何增加的設(shè)計和組件成本是合理的。例如，開發(fā)需要精確變速速度或位置控制、更高功率效率和更長電機壽命的應(yīng)用的設(shè)計人員將需要考慮更復(fù)雜、更智能的電機控制類型，包括三相交流感應(yīng) （ACI）、無刷直流（BLDC） 和永磁同步電機 （PMSM）。

　　ACI 是最堅固的電機類型之一，非常適合各種高性能應(yīng)用，包括白色家電、泵、風(fēng)扇和壓縮機（用于冰箱和 HVAC 系統(tǒng)）。在 ACI 電機中，內(nèi)部定子的磁通量通過改變電流來控制，這反過來又會感應(yīng)出轉(zhuǎn)子磁通量（ACI 電機不包含磁鐵）。

　　轉(zhuǎn)矩由轉(zhuǎn)子和定子磁通之間的角度決定。ACI 是一種異步電機，因為內(nèi)部轉(zhuǎn)子和定子磁場矢量以不同的速度旋轉(zhuǎn)。ACI 提供出色的速度和扭矩控制，其主要優(yōu)勢是在高速運行時成本低、效率高。ACI 的主要缺點是需要復(fù)雜的反饋和控制機制來保持高效率，特別是在變速和低速時。

　　相比之下，BLDC 和 PMSM 是同步電機。定子磁通通過改變電流來控制，但轉(zhuǎn)子磁通由永磁體或電流饋電線圈保持恒定。轉(zhuǎn)子和定子磁通之間的角度仍然決定了產(chǎn)生的扭矩量，并且轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的頻率與定子磁場相同。對于同步電機，應(yīng)測量或估計轉(zhuǎn)子位置，以實現(xiàn)同步和高性能控制。因此，同步電機可用于高精度控制位置。

　　圖 1：使用更多狀態(tài)來控制位置可提高定位精度和算法復(fù)雜度。

　　BLDC 和 PMSM 用于控制位置的狀態(tài)數(shù)量不同。例如，與正弦 PMSM 的“連續(xù)”狀態(tài)相比，梯形 BLDC 電機有六個狀態(tài)（參見圖 1）。支持的狀態(tài)越多，可以控制的位置就越精確。然而，更多的狀態(tài)也需要更復(fù)雜的控制機制和處理。

　　BLDC 提供高效、可靠的運行、中高扭矩，可用于可燃環(huán)境中的自動化、牽引、精密和白色家電等應(yīng)用。這些類型的電機的一個關(guān)鍵優(yōu)勢是它們沒有電刷，消除了磨損、維護和 EMI 的主要來源。此外，它們使用磁鐵，從而使它們具有更高的功率密度和更高的效率。

　　技術(shù)進步繼續(xù)將 BLDC 技術(shù)帶入更廣泛的低成本應(yīng)用，這些應(yīng)用傳統(tǒng)上由標準直流有刷電機提供服務(wù)，使其成為增長最快的電機類型之一。雖然 BLDC 比標準直流有刷電機相對昂貴，但 BLDC 在低磨損和維護在總體總擁有成本中起主要作用的應(yīng)用中具有吸引力。BLDC 還在需要低速或變速運行的應(yīng)用中取代 ACI，例如 HVAC 系統(tǒng)中的鼓風(fēng)機電機，可以調(diào)整其速度以更高效地運行。

　　除了在變速下提供比 ACI 更好的性能外，BLDC 電機在同等成本下體積更小、效率更高。通過換向驅(qū)動 BLDC 電機相當簡單，從而節(jié)省了電機設(shè)計、電子控制和更輕的整體重量。由于磁體中的固有磁通，驅(qū)動電機所需的電流更少，從而提高了 BLDC 電機的效率。

　　雖然 BLDC 電機歷來用于許多位置控制應(yīng)用，但 PMSM 用于需要精確位置控制、超高速和/或高扭矩的應(yīng)用。常見應(yīng)用包括牽引力控制、精密自動化（機器人）和混合動力/電動汽車。PMSM 提供更高的效率和扭矩，在換向時具有最小的扭矩波動，提供更高的最大可實現(xiàn)速度，與低成本的分布式繞組一起工作，并且噪音低。由于 PMSM 基于連續(xù)正弦控制，因此在運行期間觀察到的噪音較小，從而能夠更快地對負載變化做出反應(yīng)，并準確地達到所需的扭矩、速度和位置。

　　控制方法

　　對于 ACI 電機，簡單的標量控制（也稱為 V/f 或 Volts per Hertz）很受歡迎，因為與簡單控制技術(shù)相關(guān)的電子成本較低。標量控制通過簡單地增加或減少用于驅(qū)動電機的正弦波的頻率來調(diào)整電機速度，而不考慮電流或轉(zhuǎn)矩優(yōu)化的控制。標量控制往往具有較差的動態(tài)性能，電機對變化的反應(yīng)緩慢以及超過設(shè)定點。此外，扭矩傳遞在低速和高速時效率低下。此外，在低速時，內(nèi)部損耗會導(dǎo)致大部分能量被浪費。如果采用更復(fù)雜的控制方法，在性能和效率方面還有很大的改進空間。

　　磁場定向控制 （FOC），也稱為矢量控制，可用于 ACI 和 PMSM 電機，并在整個扭矩和速度范圍內(nèi)提供最佳控制（見表 1）。這允許在任何速度下實現(xiàn)最大扭矩，從而比標量控制具有更高的效率。啟動扭矩也增加了，同時扭矩波動最小化。FOC 對設(shè)定點或負載變化的響應(yīng)更快，滿載時的最低速度基本為零，從而在電機的整個速度范圍內(nèi)實現(xiàn)良好的性能。因為 FOC 是電流控制的，所以可以優(yōu)化功率逆變器電路。所有這些因素都降低了成本，使開發(fā)人員能夠根據(jù)手頭的任務(wù)調(diào)整電機尺寸。權(quán)衡是實施 FOC 更加復(fù)雜，

　　表 1：FOC 提供對整個扭矩和速度范圍的完全控制，同時更快地響應(yīng)設(shè)定點的變化或負載變化。

　　有幾種常見的方法可以創(chuàng)建用于測量角度和速度的反饋回路。通常，這些測量可以使用傳感器進行或無傳感器進行。傳感器增加了系統(tǒng)的成本和組件，但在高精度系統(tǒng)中通常是必需的?；蛘?，無傳感器實現(xiàn)需要軟件和處理資源來對電機進行建模，同時使用實時電流和電壓測量來估計角度和速度。一旦測量或估計了角度和速度，就可以調(diào)節(jié)反饋回路以控制速度、位置/角度、電流、磁通和扭矩。

　　使用 ACI 電機時，開發(fā)人員可以使用轉(zhuǎn)速計進行直接測量，該轉(zhuǎn)速計產(chǎn)生與速度成正比的方波輸出。對于 PMSM 電機，開發(fā)人員可以使用編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器來跟蹤位置并通過測量位置隨時間的變化來計算速度。兩者的無傳感器方法使用直流母線電壓和兩個三相電流通過數(shù)學(xué)變換和計算來確定相角，并通過使用滑動模式、MRAS 等狀態(tài)觀察器對特定 ACI 和 PMSM 電機進行建模來估計速度和磁通量， 等等。

　　對于 BLDC，開發(fā)人員可以選擇梯形和正弦控制方法。由于成本更低、控制器更簡單，梯形控制傳統(tǒng)上是更常用的方法。然而，正弦控制提供更平穩(wěn)的操作，具有更好的扭矩響應(yīng)和更低的電噪聲。降低電氣噪聲很重要，因為電磁干擾 （EMI） 會影響電機電路和輸入系統(tǒng)的不穩(wěn)定性，從而顯著降低性能并增加侵入性可聽噪聲。

　　梯形控制在換向時也有轉(zhuǎn)矩脈動，在高速時更難控制，并且不適用于分布式繞組。沿 C2000? 平臺的持續(xù)集成和降價縮小了使用更高性能 MCU 的成本壁壘，使得在 OEM 需要通過更精確的控制和/或更好的效率來實現(xiàn)差異化的應(yīng)用中實施正弦控制成為可能。

　　無論是梯形控制還是正弦控制，都需要一個反饋回路來控制位置、速度以及出于轉(zhuǎn)矩原因的電流。速度和位置既可以用傳感器測量，也可以通過監(jiān)測三相的反電動勢電壓來計算狀態(tài)或轉(zhuǎn)數(shù)（位置）的順序，然后速度就是位置隨時間變化的速率。 雖然有許多不同的方法來測量電流，但出于成本和可靠性的原因，最流行的方法是使用單個直流分流器。

　　C2000 MCU 滿足各種電機控制設(shè)計要求

　　TI 的策略是提供 C2000 MCU 作為通用平臺，以通過各種控制技術(shù)控制所有電機類型。C2000 提供從低于 2 美元到 300 MHz 浮點 Delfino? 系列的 Piccolo? 系列，適用于各種電機應(yīng)用。此外，通過提供通用硬件和開發(fā)平臺，開發(fā)人員可以無限制地擴展設(shè)計，實現(xiàn)從簡單電機應(yīng)用到高端、高精度應(yīng)用的軟件重用。

　　C2000 器件在 MCU 架構(gòu)內(nèi)提供 DSP 功能，提供 40 至 300 MHz 的性能，輔以一系列基于硬件的功能來加速代碼執(zhí)行，包括內(nèi)置 DSP 功能、單周期 32x32 位 MAC 和 8-級保護流水線以實現(xiàn)最高時鐘速度。可選的 CPU 功能包括用于提高精度的浮點單元或用于并行處理和卸載整個閉環(huán) FOC 系統(tǒng)的控制律加速器。盡管經(jīng)過優(yōu)化以快速執(zhí)行基于數(shù)學(xué)的 32 位運算，但 C2000 架構(gòu)還可以高效處理通用代碼，使單個 C2000 MCU 能夠管理整個電機控制系統(tǒng)。

　　C2000 MCU 針對實時控制應(yīng)用進行了微調(diào)，提供靈活的中斷系統(tǒng)，具有快速響應(yīng)和內(nèi)置于芯片中的非侵入式實時調(diào)試功能。電機控制系統(tǒng)特有的挑戰(zhàn)之一是它們必須在運行時進行調(diào)試。在斷點處停止 MCU 會導(dǎo)致 MCU 也中斷反饋回路并停止驅(qū)動電機。雖然開發(fā)人員可以實現(xiàn)調(diào)試監(jiān)視器以與主要電機控制應(yīng)用程序并行執(zhí)行，但通常此類代碼在產(chǎn)品發(fā)貨時會被刪除。因此，開發(fā)人員無法在現(xiàn)場調(diào)試系統(tǒng)。

　　C2000 MCU 通過集成實時數(shù)據(jù)交換 （RTDX?） 電路簡化實時調(diào)試，使開發(fā)人員可以直接訪問內(nèi)部 MCU 資源。具體來說，開發(fā)人員可以暫停非關(guān)鍵代碼并訪問內(nèi)存和寄存器，同時繼續(xù)處理實時中斷。由于 RTDX 在硅片中實現(xiàn)，因此不需要 CPU 周期，從而提供對系統(tǒng)的完全非侵入式可見性。此外，RTDX 功能始終可用，允許對客戶退貨或仍在現(xiàn)場的系統(tǒng)進行調(diào)試。

　　C2000 平臺還為開發(fā)人員提供全面的控制型外設(shè)選擇，包括一流的 ADC 性能和精度、具有靈活可配置性的多個高分辨率 PWM、集成傳感器接口以及所有重要的工業(yè)接口，包括 CAN 、LIN、SPI、I?C 和 UART。這些將在本文后面更詳細地討論。

　　C2000 Piccolo MCU 系列

　　C2000 Piccolo MCU 系列為成本敏感型應(yīng)用帶來實時控制。Piccolo MCU 在 C2000 平臺上與代碼兼容，并提供針對控制應(yīng)用優(yōu)化的智能外設(shè)，具有更高的片上模擬集成度，包括：

　　混合 ADC 允許靈活啟動轉(zhuǎn)換和高達 5 MSPS 的連續(xù)采樣。

　　具有高達 150 ps 的頻率和占空比調(diào)制的高分辨率 PWM。

　　具有 POR/BOR 的片上電壓監(jiān)控器消除了外部監(jiān)控器，并具有消除所有 PWM 引腳上的啟動毛刺的內(nèi)置功能。

　　IEC-60730 的三層時鐘保護。

　　兩個內(nèi)部和可選的外部振蕩器。

　　兩個看門狗和時鐘故障檢測電路自動切換到備用 OSC。

　　如果兩個內(nèi)部故障設(shè)備自動進入跛行模式并正常關(guān)機。

　　GPIO 包括內(nèi)部數(shù)字濾波器，可降低噪聲并節(jié)省外部系統(tǒng)成本。

　　C2000 Delfino MCU 系列

　　C2000 Delfino MCU 系列為實時控制應(yīng)用帶來浮點處理。Delfino MCU 在 C2000 平臺上代碼兼容，并提供針對具有最高性能處理引擎的控制應(yīng)用進行優(yōu)化的智能外設(shè)：

　　32 位單精度浮點，吞吐量為 200 到 600 MFLOPS。

　　通過 IQMath 與定點設(shè)備的單一代碼兼容源。

　　可選的片上雙采樣和保持 12 位 ADC，速度高達 12.5 MSPS。

　　具有高達 55 ps 的頻率和占空比調(diào)制的高分辨率 PWM。

　　片上可重新編程閃存或高達半兆字節(jié)的片上 RAM。

　　多達 24 個 PWM 輸出、88 個 GPIO，采用多達 256 針封裝。

　　DMA、外部存儲器接口、雙 CAN 和多個串行接口。

　　通過 controlSUITE? DMC 系統(tǒng)簡化設(shè)計

　　用于 C2000 MCU 的 controlSUITE 是一個內(nèi)聚的軟件套件，旨在最大限度地縮短開發(fā)時間。它包括用于構(gòu)建技術(shù)示例和系統(tǒng)框架的設(shè)備驅(qū)動程序、API、實用程序和庫，這些示例和系統(tǒng)框架使用 TI 的專業(yè)調(diào)試工具在開源硬件上進行演示。controlSUITE 的一個關(guān)鍵組件是數(shù)字電機控制 （DMC） 庫和生成的系統(tǒng)示例。

　　DMC 庫由表示為塊的函數(shù)組成。這些模塊分為變換和估計器（Clarke、Park、滑動模式觀察器、相電壓計算和旋轉(zhuǎn)變壓器、通量和速度計算器和估計器）、控制（信號生成、PID、BEMF 換向、空間矢量生成）和外設(shè)驅(qū)動器（用于多種拓撲和技術(shù)的 PWM 抽象、ADC 驅(qū)動器和電機傳感器接口）。每個塊都是具有可變輸入和輸出的模塊化軟件宏，并與源代碼、使用和技術(shù)理論單獨記錄。

　　TI 隨后使用 DMC 庫構(gòu)建了完整的系統(tǒng)示例。在初始化時，定義了所有 DMC 庫變量，并將一個模塊的輸出設(shè)置為下一個模塊的輸入。在運行時按順序調(diào)用宏函數(shù)。每個系統(tǒng)都是使用我們的增量構(gòu)建方法構(gòu)建的，該方法允許構(gòu)建增量代碼部分，以便開發(fā)人員可以一次驗證其應(yīng)用程序的每個部分。這對于具有許多可能影響系統(tǒng)的不同變量以及跨電機參數(shù)的許多獨特挑戰(zhàn)的實時控制應(yīng)用來說至關(guān)重要。

　　例如（參見圖 2），在無傳感器 PMSM FOC 系統(tǒng)中，軟件中內(nèi)置了以下增量構(gòu)建。圖 2 顯示了雙無傳感器 FOC PMSM 系統(tǒng)增量構(gòu)建的第一步。此時，開發(fā)人員可以驗證與目標無關(guān)的模塊、占空比和 PWM 更新。電機在此級別斷開，以防止在驗證 PWM 之前意外燒毀電機。構(gòu)建級別 1：使用虛擬信號，驗證 Inverse Park、Space Vector 和 PWM 驅(qū)動器是否產(chǎn)生正確的波形。第 2 級：驗證 ADC 轉(zhuǎn)換、相電壓計算、克拉克和帕克變換。級別 3：閉環(huán) PID 電流控制驗證。第 4 級：滑動模式觀察者和速度估計器驗證。等級 5：閉環(huán) PID 速度控制。

　　圖 2：構(gòu)建級別 1：使用虛擬信號驗證波形；構(gòu)建級別 5：閉環(huán) PID 速度控制。

　　系統(tǒng)在可用的硬件平臺上進行驗證。DMC 硬件平臺均使用由模塊化 controlCARD 控制的基礎(chǔ)功率級構(gòu)建。controlCARD 是一種基于 DIMM 占用空間的標準化卡，允許您將不同版本的 C2000 設(shè)備插入不同的主板。最新的 DMC 硬件平臺包括支持 FOC （PMSM） 和正弦 （BLDC） 的低壓 （36 V） 雙軸數(shù)字功率因數(shù)校正以及高壓 （350 V） 單軸數(shù)字電源支持 FOC（ACI、PMSM）和正弦或梯形（BLDC）的因子校正。所有系統(tǒng)都包括用于調(diào)試的電氣隔離 JTAG，并附帶啟動 GUI、Code Composer Studio? 集成開發(fā)環(huán)境的免費副本、完整的工作增量構(gòu)建軟件、分步用戶指南、記錄控制理論、屏幕截圖、硬件連接和調(diào)試技巧。所有硬件都是開源的，可供開發(fā)人員插入到他們的設(shè)計中，包括 Gerber 文件、原理圖和 BOM。TI 還通過其強大的 IQMath 庫簡化了復(fù)雜的算法設(shè)計，該庫允許您通過選擇二進制表示數(shù)字的哪些位是整數(shù) （I） 以及哪些位是商 （Q） 來選擇數(shù)值范圍和分辨率。使用定點 MCU 時，開發(fā)人員負責(zé)管理小數(shù)點。有時，可能需要移動小數(shù)點以調(diào)整范圍。例如，如果范圍太小，數(shù)字可能會飽和（即，10 可能看起來與 10，000 相同）。同樣，如果范圍太大，分辨率的步長也會太大，精度會下降。通過抽象小數(shù)點的管理并允許使用浮點約定編寫代碼，開發(fā)人員可以隨時更改比例和分辨率，從而使編寫復(fù)雜的算法代碼變得更加容易，因為庫負責(zé)其余的工作。通過簡化將代碼從一個系統(tǒng)/MCU 移動到另一個系統(tǒng)/MCU 的遷移過程，即使從定點 MCU 遷移到浮點 MCU，這也有助于代碼重用以及“上下代碼移動性”。開發(fā)人員還可以調(diào)整（遷移后重新調(diào)整）系統(tǒng)以獲得最佳分辨率和動態(tài)范圍，消除飽和和量化效應(yīng)。此外，大多數(shù) DMC 庫模塊都是基于 IQMath 的，允許每個模塊針對特定應(yīng)用進行調(diào)整。開發(fā)人員可以隨時更改比例和分辨率，從而使編寫復(fù)雜的算法代碼變得更加容易，因為庫負責(zé)其余的工作。通過簡化將代碼從一個系統(tǒng)/MCU 移動到另一個系統(tǒng)/MCU 的遷移過程，即使從定點 MCU 遷移到浮點 MCU，這也有助于代碼重用以及“上下代碼移動性”。開發(fā)人員還可以調(diào)整（遷移后重新調(diào)整）系統(tǒng)以獲得最佳分辨率和動態(tài)范圍，消除飽和和量化效應(yīng)。此外，大多數(shù) DMC 庫模塊都是基于 IQMath 的，允許每個模塊針對特定應(yīng)用進行調(diào)整。開發(fā)人員可以隨時更改比例和分辨率，從而使編寫復(fù)雜的算法代碼變得更加容易，因為庫負責(zé)其余的工作。通過簡化將代碼從一個系統(tǒng)/MCU 移動到另一個系統(tǒng)/MCU 的遷移過程，即使從定點 MCU 移動到浮點 MCU，這也有助于代碼重用以及“上下代碼移動性”。開發(fā)人員還可以調(diào)整（遷移后重新調(diào)整）系統(tǒng)以獲得最佳分辨率和動態(tài)范圍，消除飽和和量化效應(yīng)。此外，大多數(shù) DMC 庫模塊都是基于 IQMath 的，允許每個模塊針對特定應(yīng)用進行調(diào)整。

　　TI 還與其第三方廣泛合作，以允許開發(fā)人員進一步抽象其電機控制設(shè)計。借助 MathWorks 的 Embedded Target 和 Visual Solutions 的 VisSim 等仿真、圖形開發(fā)和代碼生成工具，開發(fā)人員可以更直觀地創(chuàng)建電機控制系統(tǒng)，然后讓該工具在 C2000 DMC 上生成、下載和運行代碼硬件套件。

　　高級功能的擴展處理能力

　　要實現(xiàn)更復(fù)雜的算法以提高電機控制應(yīng)用的效率和性能，MCU 需要能夠執(zhí)行復(fù)雜的數(shù)學(xué)運算。通過加速數(shù)學(xué)計算，C2000 器件不僅可以實現(xiàn)更精確的電機控制，還可以快速執(zhí)行這些計算，從而為其他功能留下大量處理空間。開發(fā)人員可以通過多種方式利用這一增加的空間，從而加快上市時間并降低系統(tǒng)成本。例如，不必創(chuàng)建幾乎沒有可重用性的流線型系統(tǒng)，余量允許開發(fā)人員通過采用模塊化方法來簡化設(shè)計，該方法允許將代碼轉(zhuǎn)移到其他電機控制應(yīng)用程序中。

　　凈空還使開發(fā)人員能夠引入功率因數(shù)校正 （PFC） 等高級功能。PFC 提高了電源效率并防止了因諧波電流引起的失真而導(dǎo)致的損失。PFC 已在許多地區(qū)強制使用，并已成為大多數(shù)電源設(shè)計的組成部分。它通常使用專用的 PFC 芯片或輔助 MCU 來實現(xiàn)，但使用 C2000 平臺，PFC 可以直接集成到主 MCU 上，從而節(jié)省電路板空間和成本。廣泛的 C2000 器件使開發(fā)人員能夠選擇具有最佳容量的 MCU，以在單個芯片上實施具有 PFC 和運動分析的整個運動控制系統(tǒng)。

　　增強的外設(shè)集成以簡化設(shè)計并降低系統(tǒng)成本

　　C2000 外設(shè)的廣泛組合將關(guān)鍵功能集成到系統(tǒng)中，通過消除對外部組件的需求，顯著節(jié)省成本并減小電路板尺寸。這些外設(shè)中的許多還提高了系統(tǒng)精度和性能，同時減輕了主 CPU 的負載，從而可以騰出時間來執(zhí)行更高級的電機控制處理。一些更重要的 C2000 外設(shè)包括：

　　高分辨率和同步 ADC：在實施高性能電機控制技術(shù)時，最關(guān)鍵的考慮因素之一是系統(tǒng)準確讀取電機電流的能力。無傳感器系統(tǒng)的精度直接取決于精確的電流測量，甚至基于傳感器的系統(tǒng)也可能需要測量電流來控制扭矩。

　　準確的電流測量不僅需要準確的讀數(shù)（即分辨率），而且讀數(shù)是在特定時間完成的。高級控制技術(shù)通常有一個短窗口，必須在其中獲取反饋樣本。因此，精確時序有兩個部分：ADC 必須與 PWM 事件緊密同步，并且必須快速采集樣本。采樣延遲可能來自上下文切換以及 ADC 延遲和中斷延遲。為了提供可能的最佳精度，C2000 器件提供了一系列高分辨率 ADC 以滿足應(yīng)用要求。此外，TI 的 Piccolo 系列支持即時（早期）中斷，以將可用的 ADC 結(jié)果與 CPU 獲取同步，從而進一步提高系統(tǒng)精度。所有 C2000 器件都包括一個 12 位、雙采樣和保持、高速架構(gòu)（最多 12 個。

　　功能豐富、基于硬件的 PWM：鑒于脈沖寬度調(diào)制器 （PWM） 在電機控制應(yīng)用中發(fā)揮的重要作用，TI 設(shè)計了基于硬件的 PWM 模塊，該模塊具有針對性能和效率進行了優(yōu)化的各種增強功能。C2000 器件具有 4 到 9 個 PWM 模塊，每個模塊具有兩個 PWM 輸出，使開發(fā)人員能夠支持廣泛的開關(guān)拓撲。每個模塊都有自己的 16 位影子定時器，可以獨立運行、同步運行或相位延遲，以實現(xiàn)最大的靈活性。定時器可以在向上、向下或向上向下模式下運行到編程的周期。通過在事件（零、周期和兩個/四個可編程比較值）處采取行動（PWM 高、低、切換、無）來生成波形。這提供了完整的波形生成靈活性。

　　與功率級切換同步是電機控制設(shè)計中的一個重要特性，尤其是希望在 PWM 不切換期間對電流進行采樣，以便您可以從系統(tǒng)中獲得準確的讀數(shù)并避免系統(tǒng)噪聲。來自 PWM 時基的每個事件都可用作 CPU 中斷或向 ADC 發(fā)送轉(zhuǎn)換開始信號，從而實現(xiàn)事件同步的最大靈活性。

　　所有 C2000 MCU 均提供獨特的故障管理系統(tǒng)，使用專用的跳閘區(qū)引腳。每個 Trip Zone 引腳都可以映射到一組可編程的操作，這些操作在發(fā)生故障時采取。操作可以包括設(shè)置 PWM 輸出、中斷 CPU、啟動 ADC 轉(zhuǎn)換或同步 PWM 模塊。跳閘可以是同步的或異步的，可以因偏移或窗口而被阻止，以連續(xù)或單次模式運行，并自動記錄故障時的計時器值。最重要的特點是，即使 MCU 時鐘丟失并且存在嚴重的系統(tǒng)問題，Trip Zone 邏輯也會繼續(xù)工作。這有助于保護昂貴的功率級電路。

　　CAP/QEP 接口：對于基于傳感器的電機控制系統(tǒng)，集成 CAP 和 QEP 傳感器接口既可以簡化設(shè)計，又可以降低成本。集成到 C2000 MCU 中的傳感器接口可跨不同類型的傳感器工作，內(nèi)置 32 位硬件，用于以連續(xù)或單次模式捕獲絕對時間或增量時間。這允許接口在后臺運行，而無需 CPU 的持續(xù)管理。

　　增強型控制器局域網(wǎng) （eCAN）： CAN 用于在電噪聲環(huán)境中控制器之間的串行通信。C2000 MCU 上的 eCAN 接口提供高效的分布式實時控制，數(shù)據(jù)速率高達 1 Mbps、32 個完全可配置的郵箱、32 位時間戳和用于低功耗操作的可編程喚醒。

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