1 引言
　　PCL6143是美國NPM公司設(shè)計的一款高性能、低成本的專用運(yùn)動控制器。該器件具有智能化、高柔性等特點(diǎn)。用戶通過簡單的內(nèi)部控制指令就能實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、梯形加減速和S曲線加減速等控制功能。PCL6143適用于高速數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、紡織包裝機(jī)械等運(yùn)動控制領(lǐng)域，是開發(fā)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)備的良好選擇。
2 PCL6143功能結(jié)構(gòu)
　　PCL6143內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，PCL6143的主要功能如下：


　　CPU-I／F接口模式：PCL6143內(nèi)部集成有各種不同接口電路，允許與4種類型的CPU連接，分別是Z80、8086、H8和68000。通過設(shè)置IF0、IF1引腳，便于與CPU相連，實(shí)現(xiàn)8位或16位數(shù)據(jù)傳輸。
　　加減速驅(qū)動：每個軸都能實(shí)現(xiàn)線性加減速驅(qū)動和S曲線加減速驅(qū)動。在S曲線加減速驅(qū)動過程中，可插入線性加減速控制。
　　插補(bǔ)驅(qū)動功能：4軸中的任何2軸、3軸或4軸都能實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)，其直線插補(bǔ)的位置精度為+LSB（最小插補(bǔ)單位）。
　　速度與位置控制功能：在單軸控制過程中，用戶可根據(jù)需要改變當(dāng)前被控軸速度；而在線性插補(bǔ)時，則不允許改變速度。當(dāng)實(shí)際位置超過指定位置時，電機(jī)將減速停止或立即停止，接著反方向進(jìn)給。 多個計數(shù)器與比較器電路：每個軸都有4個獨(dú)立的28位計數(shù)器和2個比較器電路。每個比較器可實(shí)現(xiàn)邏輯計數(shù)值與實(shí)際目標(biāo)值相比較。
　　同步啟動／停止功能：多軸控制可采用一個PCL6143或多個PCL6143實(shí)現(xiàn)，并通過相關(guān)指令控制多個軸同時啟停。
　　操作模式：具有連續(xù)、位模式、原點(diǎn)返回、線性插補(bǔ)等基本操作。通過設(shè)置操作模式寄存器（RMD）設(shè)定各個基本操作，實(shí)現(xiàn)位置、方向、速度等控制。
　　機(jī)械輸入信號：每個軸有4個機(jī)械輸入信號，即正負(fù)限位信號、減速信號和原點(diǎn)信號。這些信號可通過軟件和限位使能信號設(shè)置，實(shí)現(xiàn)正負(fù)方向進(jìn)給軸的減速運(yùn)動、減速停止運(yùn)動以及原點(diǎn)返回。 伺服電機(jī)接口信號：伺服電機(jī)接口信號包括到位信號、計數(shù)器偏差清除信號和報警信號。這些接口信號可由軟件編程設(shè)置，并通過伺服馬達(dá)控制位置狀態(tài)和清除計數(shù)器偏差值。當(dāng)報警信號有效時，各個運(yùn)動軸立即停止。
　　中斷產(chǎn)生功能：9種錯誤發(fā)生中斷，14種事件發(fā)生中斷。通過中斷輸出信號控制電機(jī)的運(yùn)動和停止。當(dāng)外部錯誤狀態(tài)發(fā)生時，中斷產(chǎn)生。通過設(shè)置中斷發(fā)生寄存器（RIRQ），確定輸出事件是否中斷。
　　前瞻功能：在處理當(dāng)前數(shù)據(jù)時，下一操作數(shù)據(jù)被提前寫入預(yù)置寄存器；在當(dāng)前操作結(jié)束時，預(yù)置寄存器中的數(shù)據(jù)立即被送往當(dāng)前寄存器。
3 主要寄存器及相關(guān)系統(tǒng)指令
3.1 主要寄存器
　　預(yù)置寄存器：指令在當(dāng)前執(zhí)行過程中，寄存器預(yù)先處理接下來的操作指令，PCL6143有11個預(yù)置寄存器，能夠?qū)崿F(xiàn)對目標(biāo)位置、速度狀態(tài)、速度放大率、加減速率、減速啟動、操作模式、主軸進(jìn)給脈沖數(shù)、S曲線加減速范圍等各種操作控制。
　　環(huán)境設(shè)置寄存器（RENV1、RENV2、RENV3）：PCL6143有3個環(huán)境設(shè)置寄存器。主要用于設(shè)置輸入／輸出端口、指定通用I／O端口、A／B編碼器、外部脈沖信號功能以及計數(shù)功能、鎖存功能和同步啟動功能。
　　數(shù)據(jù)比較寄存器（RCMP1、RCMP2）：PCL6143有2個數(shù)據(jù)比較寄存器，用于設(shè)定比較值的大小，實(shí)現(xiàn)比較器1和比較器2的比較。設(shè)置范圍為：
　　-1 3421 7728～+1 3421 7 727。
　　中斷寄存器（RIRQ、REST、RIST）：中斷寄存器為事件中斷發(fā)生寄存器（RIRQ）、錯誤中斷狀態(tài)寄存器（REST）和事件中斷狀態(tài)寄存器（RIST）。這些中斷寄存器是用于使能事件產(chǎn)生中斷、檢查錯誤產(chǎn)生中斷和事件產(chǎn)生中斷。當(dāng)中斷產(chǎn)生時，寄存器的相應(yīng)位置為1。
　　自動計算減速開始寄存器（RSDC）：該寄存器用于檢查位置操作時自動計算減速開始位置值。
3.2操作指令
　　設(shè)置軸狀態(tài)控制寄存器（COMB1）實(shí)現(xiàn)各個軸的選取。向?qū)懣刂浦噶罴拇嫫鳎–OMB0）寫入實(shí)現(xiàn)啟動或停止PCL6143以及改變其輸出脈沖的速度。操作指令包含啟動指令（直接啟動指令、脈沖啟動指令、同步啟動指令）、速度變化指令以及停止指令（直接停止指令、同步停止指令、急停指令）。
3.3控制指令
　　PCL6143提供各種控制指令，實(shí)現(xiàn)PCL6143的軟件復(fù)位、計數(shù)器復(fù)位、計數(shù)器偏差清零輸出控制、寄存器預(yù)置控制、位置啟動輸入、計數(shù)器鎖存輸入、寄存器控制、通用輸出端口控制及通用輸出位控制。
4應(yīng)用電路
4.1運(yùn)動控制卡的硬件設(shè)計
　　4軸運(yùn)動控制卡是以PCL6143為核心，選用PC104總線作為運(yùn)動控制卡與PC機(jī)之間的通訊方式。PCL6143的16位數(shù)據(jù)通過74LS245與PC104總線連接，這樣便于實(shí)現(xiàn)與各種PC104總線標(biāo)準(zhǔn)的主控制板連接。為提高系統(tǒng)的可靠性、集成化與柔性化，PC104總線的地址譯碼、數(shù)據(jù)指令的讀寫、中斷信號以及復(fù)位信號都可利用CPLD可編程邏輯器件實(shí)現(xiàn)。PC機(jī)經(jīng)過地址譯碼選中PCL6143片選信號，通過讀寫信號和數(shù)據(jù)總線，設(shè)置PCL6143內(nèi)部寄存器，以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動控制。4軸運(yùn)動控制卡的硬件框圖如圖2所示。


　　PCL6143控制每個軸的方向與脈沖輸出信號、通用I／O端口輸出信號、正負(fù)方向限位信號、減速停止信號、原點(diǎn)信號、伺服報警信號、編碼器輸入信號及外部手輪正負(fù)方向信號等。
　　PCL6143的方向脈沖輸出信號分為正負(fù)脈沖方式和脈沖方向方式，方向脈沖輸出信號經(jīng)高速光電耦合器進(jìn)行信號隔離，最后通過AM26LS31輸出差分信號來控制外部電機(jī)。通用I／O端口信號由內(nèi)部寄存器進(jìn)行輸人／輸出設(shè)置，作為輸出使能控制電機(jī)驅(qū)動器，實(shí)現(xiàn)計數(shù)器誤差清除、報警復(fù)位等功能，或作為加減速、位置計數(shù)器和比較寄存器狀態(tài)設(shè)置。正負(fù)方向限位信號、減速停止信號、原點(diǎn)信號和伺服報警信號通過光電耦合器與內(nèi)部信號隔離，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)保護(hù)、電機(jī)驅(qū)動停止、系統(tǒng)原點(diǎn)確認(rèn)以及電機(jī)驅(qū)動異常的控制。A／B相和Z相編碼器信號通過高速光電耦合器與內(nèi)部線路隔離；編碼器A／B相檢測電機(jī)的實(shí)際位置，并通過位置計數(shù)器增減計數(shù)；在原點(diǎn)返回操作模式中，Z相編碼器信號用于輸入一個標(biāo)志信號，該信號還能改善原點(diǎn)返回操作精度。外部手輪正負(fù)方向信號通過光電耦合器與內(nèi)部電路隔離，該信號還可通過手動脈沖或外部開關(guān)信號產(chǎn)生外部脈沖信號。急停輸入信號通過光電耦合器與內(nèi)部電路隔離，有效時，各個軸立即停止工作。
4.2功能函數(shù)庫的編寫
　　PCL6143具有靈活強(qiáng)大的控制模塊，按照一定的序列操作內(nèi)部寄存器，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的運(yùn)動控制功能。為方便用戶二次開發(fā)，需將一系列內(nèi)部寄存器的操作序列封裝成各個函數(shù)，這些函數(shù)就構(gòu)成了運(yùn)動控制卡的功能函數(shù)庫。用戶通過調(diào)用功能函數(shù)庫中相應(yīng)的函數(shù)就可對PCL6143內(nèi)部寄存器進(jìn)行讀寫操作。
　　功能函數(shù)庫編寫好后，用Visual C++編程工具編寫上層應(yīng)用軟件，與功能函數(shù)庫鏈接，開發(fā)獨(dú)立的控制系統(tǒng)。運(yùn)動控制卡的操作流程如圖3所示。


　　由此可見，功能函數(shù)庫在控制系統(tǒng)中非常重要。作者采用C語言編寫4軸運(yùn)動控制卡的功能函數(shù)庫，按功能可分為：
　　初始化函數(shù)：定義PCL6143輸入／輸出引腳、相關(guān)寄存器地址、常用變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，設(shè)置控制軸數(shù)和操作模式。
　　運(yùn)動驅(qū)動函數(shù)：包含獨(dú)立運(yùn)動函數(shù)和插補(bǔ)驅(qū)動函數(shù)。獨(dú)立運(yùn)動函數(shù)用于實(shí)現(xiàn)各個獨(dú)立軸的連續(xù)控制、越限控制和回原點(diǎn)等操作；插補(bǔ)驅(qū)動函數(shù)用于實(shí)現(xiàn)4軸中的任意2軸、3軸或4軸的直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)；
　　I／O端口操作函數(shù)：包含輸入信號的輸入函數(shù)、輸出信號的輸出函數(shù)以及反饋位置信號的輸入函數(shù)，用以獲取邏輯位置、輸入／輸出點(diǎn)狀態(tài)的控制。 加／減速控制函數(shù)：包括線性加減速函數(shù)和S曲線加減速函數(shù)。
　　中斷信號驅(qū)動函數(shù)：管理內(nèi)部中斷寄存器以及控制外部異常情況。
　　其他輔助函數(shù)：包括位置、狀態(tài)的查詢與設(shè)置等相關(guān)函數(shù)。
　　需要注意的是，不同的操作模式和運(yùn)動控制，其寄存器的讀寫參數(shù)也不相同，具體操作步驟也有相應(yīng)要求。
5 結(jié)束語
　　詳細(xì)介紹了PCL6143的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、主要寄存器以及相關(guān)指令系統(tǒng)，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用，設(shè)計一款4軸運(yùn)動控制卡，并給出了相關(guān)運(yùn)動庫函數(shù)，具有實(shí)際的應(yīng)用價值和市場推廣前景。