摘 要：基于總線形式由PLC與交流伺服系統(tǒng)組成的位置伺服同步跟蹤系統(tǒng)能夠使機器能快速同步，實現(xiàn)高速電阻焊機數(shù)字化過程控制。通過由PLC控制交流伺服電動機多軸聯(lián)動系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的機械聯(lián)動機構(gòu)，實現(xiàn)機器各運動之間運動的協(xié)調(diào)，保證各個相關(guān)動作能夠快速準確同步運行，不僅使各運動關(guān)系之間的“機械鎖合”轉(zhuǎn)變?yōu)?ldquo;電子鎖合”，同時簡化凸輪、無級變速機和萬向聯(lián)軸器等復雜的機械結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)的可靠性，從而提高整機的工作性能。
關(guān)鍵詞：交流伺服系統(tǒng)；PLC；同步跟蹤；總線
Application of AC servo system in high speed digital can body resistance welding machine
ZHENG Zhi-dan1， CHEN Shao-bo1， ZHANG Zi-qiang1， YAN Qiu-sheng2
（1．Key Laboratory of Intelligent Manufacture Technology of Ministry of Education，
Shantou University，Shantou 51 5063，China；
2．Faculty of Mechanical＆Electronic Engineering，Guangdong University of Technology，
Guangzhou 51 0080，China）
Abstract：The application of position servo synchronously tracking system constituted with PLC andgeneral AC servo system base on bus can help machines quickly and precisely run synchronouslyin high-speed digital can-body resistance welding machine．By the applicationof PLC in co ntrolling general AC servo motor multi-axes ganged system to replace co nventionalmechanical ganged mechanism，the coordination of movements between machineactions can be ensured and every correlative actions can quickly and precisely runsynchronously，and mechanica l-locking betw een quondam movements can be changed tothe lectronic-locking，and the complex mechanical structures such as cams，stepless speedchanging machines and universal joints can be omitted，so the reliability，stability andmanufacturing eficiency of the machine can be enhanced actively．
Key words：AC servo system；PLC；synchronously tracking；bus
1 典型高速電阻焊機的傳動結(jié)構(gòu)
　　高速電阻焊機具有多路復雜的高速動作，同時要求具有精確的相互聯(lián)動關(guān)系，多采用機械傳動剛性聯(lián)接裝置來實現(xiàn)。圖1是典型電阻焊機傳動示意圖：由一臺主電機（11）通過齒輪變速箱（12）帶動多個相關(guān)的動作系統(tǒng)。[1]

　　其中，送罐系統(tǒng)是機器的主運動系統(tǒng)，稱焊接節(jié)拍運動，其運動速度主要由每分鐘所能焊接的罐數(shù)決定。通過由齒輪變速箱（12）、蝸桿減速機（2）、萬向聯(lián)軸節(jié)（1）、凸輪裝置（13）驅(qū)動輸送鏈（14）運動，利用輸送鏈條上的鉤爪把垂吊于溝槽內(nèi)的罐筒體送到打罐位置。
　　銅線驅(qū)動系統(tǒng)由齒輪變速箱（12）通過無級變速機（4）、蝸桿減速機（5）帶動上焊輪（8）及多槽輪（6）驅(qū)動銅線作均速運動，銅線的運動速度主要由節(jié)拍速度及罐體高度決定。
　　吸推鐵系統(tǒng)從齒輪變速箱（12）通過無級變速機及蝸桿減速機（1O）帶動曲柄滑塊機構(gòu)作吸推鐵運動，按照送罐節(jié)拍準時地吸取片材并送到成圓機構(gòu)進行成圓，成圓后的罐筒體置于過渡導塊的溝槽內(nèi)處于垂吊狀態(tài)。
　　打罐系統(tǒng)由齒輪變速箱（12）通過萬向聯(lián)軸節(jié)及凸輪裝置（9）帶動打罐擺臂（7）完成打罐動作，當送罐機構(gòu)把罐簡體送到指定位置后，打罐擺臂在規(guī)定的時間內(nèi)即把罐簡體打進焊接位置。
　　在整個工作過程中吸、推鐵、輸送鏈（送罐）、打罐擺臂（打罐）等要求有較精確的協(xié)調(diào)動作關(guān)系，因此機械結(jié)構(gòu)較為復雜，其中無級變速機、萬向聯(lián)軸器和凸輪等由于結(jié)構(gòu)復雜，工件加工困難，而且在使用過程中容易磨損，成為精度下降的主要原因和主要故障源。
　　為了簡化凸輪裝置、無級變速機和萬向聯(lián)軸器等復雜的機械結(jié)構(gòu)，采用由PLC與交流伺服系統(tǒng)組成的位置伺服同步跟蹤控制系統(tǒng)，用電氣柔性同步傳動代替機械的剛性同步傳動，簡化系統(tǒng)的傳動結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)的可靠性，從而提高整機的工作性能。[2]
2 控制系統(tǒng)的組成
　　通過PLC與交流伺服系統(tǒng)組成的位置伺服同步跟蹤控制系統(tǒng)控制電阻焊機的原理圖如圖2所示，所有的伺服電機都選用帶減速機的伺服電機。M1是驅(qū)動送罐系統(tǒng)輸送鏈的伺服電機，利用輸送鏈條上的陶制鉤爪將垂吊于過渡溝槽的簡體準確地送至打罐位置，實現(xiàn)送罐功能。M1作為系統(tǒng)的主運動，其運動速度主要由焊接速度決定，并由PLC通過422總線提供運行速度的設(shè)定值，M1運行在速度控制模式。

　　M2是驅(qū)動吸推鐵系統(tǒng)的伺服電機，由M2驅(qū)動曲柄滑塊機構(gòu)進行吸、推鐵送料運動，M2每轉(zhuǎn)一周，系統(tǒng)完成一次吸鐵及推鐵的送料運動，其作用是將按節(jié)拍一張一張準確地送到規(guī)定的位置上，由成圓機構(gòu)將薄板卷曲成圓罐體。
　　M3是驅(qū)動打罐擺臂運動的伺服電機，M3帶動平面7桿機構(gòu)作打罐運動，實現(xiàn)打罐功能，機構(gòu)每運轉(zhuǎn)一周，即完成一次打罐動作。
　　由于M2、M3必須準確配合協(xié)調(diào)M1運行，也即M2必須根據(jù)M1的運行狀態(tài)，準時將薄板送出至成圓機構(gòu)，卷曲后以圓罐體形式送到準確的位置；同樣M3必須根據(jù)M1的運行狀態(tài)，準時把罐體打進焊接位置。因此M2、M3運行在位置控制模式，由M 1伺服電機的脈沖編碼器輸出的脈沖信號作為M2、M3的位置指令輸入脈沖信號，這樣只要調(diào)整好M2、M3位置環(huán)的增益，M2、M3便能跟蹤M1運行，從而達到同步跟蹤的目的。
　　S1、S2、S3分別是吸、推鐵、輸送鏈條、打罐擺臂的零點位置檢測傳感器，分別聯(lián)接到PLC的中斷輸入端口，用于校正各機構(gòu)的零點位置。系統(tǒng)每次啟動時都在PLC的控制下先進行一次零點位置校正，并在系統(tǒng)運行過程中不斷對Sl、S2、S3的位置進行檢測，并對M2、M3的增益進行同步調(diào)整，從而達到控制系統(tǒng)同步的目的。[31M4是銅線驅(qū)動伺服電機，運行在速度控制模式，其運行速度由制罐節(jié)拍、罐體高度決定，由于采用伺服電機作為銅線的驅(qū)動電機，因此銅線運行較為平穩(wěn)，基本不需調(diào)節(jié)。
　　M5、M6分別是放線及收線變頻調(diào)速電機，由于銅線經(jīng)過壓扁、焊接發(fā)熱之后會有一定的伸縮，因此需要控制電機的轉(zhuǎn)速，達到控制銅線張緊的目的，本系統(tǒng)中選擇帶內(nèi)置PID調(diào)節(jié)功能的變頻調(diào)速器，變頻器的速度給定信號由PLC通過總線形式給定，銅線的張緊程度由傳感器反饋給變頻器，由變頻器內(nèi)置的PID調(diào)節(jié)功能進行調(diào)節(jié)控制，因此只要在系統(tǒng)中設(shè)定好變頻器的有關(guān)參數(shù)便可達到控制銅線張力的目的。由于使用了內(nèi)置PID調(diào)節(jié)功能的變頻器進行調(diào)節(jié)控制，從而減少了PLC的A／D及D／A模塊，同時也減少了PLC進行調(diào)節(jié)運算的負擔，提高了調(diào)節(jié)速度。
3 控制系統(tǒng)主要工作流程
　　相應(yīng)控制系統(tǒng)主要工作流程如圖3所示：系統(tǒng)每次啟動時都先自動進行一次零位校正，所有的機構(gòu)均從零位開始工作。然后PLC根據(jù)設(shè)定的制罐速度，控制送罐伺服電機M1運轉(zhuǎn)。伺服電機M1的脈沖編碼器的輸出脈沖信號分2路分別送到工作于位置控制模式的伺服電機M2、M3位置脈沖信號的輸入端，使M2、M3跟蹤M1的運行。在運轉(zhuǎn)過程中PLC根據(jù)零位反饋的誤差信息，來調(diào)節(jié)控制M2、M3跟蹤M1運轉(zhuǎn)。從而控制吸、推鐵、送罐及打罐的動作協(xié)調(diào)關(guān)系。

　　同時，PLC根據(jù)制罐速度及罐體的高度計算出銅線的運行速度，并控制伺服電機M4驅(qū)動多槽輪帶動銅線按給定速度作均速運行。根據(jù)銅線的運行速度由PLC計算出放線及收線變頻調(diào)速電機的運行速度，PLC同樣通過422總線給變頻器提供一個速度給定信號，由于變頻調(diào)速器是采用RS485總線的形式的，因此在變頻器的總線上需加裝一只422轉(zhuǎn)485的總線轉(zhuǎn)換器。變頻器根據(jù)PLC的給定速度及銅線張緊傳感器的反饋值，利用自帶的PID調(diào)節(jié)功能進行P1D調(diào)節(jié)運算，從而保證銅線能自動快速張緊。由于采用變頻調(diào)速器自帶的PID調(diào)節(jié)功能，因此運行穩(wěn)定可靠，而且調(diào)整方便，只要設(shè)定好有關(guān)參數(shù)即可。
　　利用伺服電機的轉(zhuǎn)矩限制功能，根據(jù)M1、M2、M3三臺電機的工作性質(zhì)不同分別對伺服電機進行不同的轉(zhuǎn)矩限制，轉(zhuǎn)矩限制值同樣通過總線形式直接進行設(shè)定， 同時把各電機的轉(zhuǎn)矩達到信號接到PLC的輸入端口作為安全報警信號，取代原來機械剛性傳動時的安全離合器功能。
4 小結(jié)
　　由于采用總線形式，因此控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單，而且為上位機監(jiān)控及遠程監(jiān)控提供了有利條件。由于系統(tǒng)在跟蹤過程中直接對位置進行跟蹤補償，因此比單純采用速度跟蹤的方式更為迅速而且準確，使系統(tǒng)能夠可靠穩(wěn)定工作。同時，由于利用變頻調(diào)速器內(nèi)置的PID進行調(diào)控制，因此使系統(tǒng)更加簡單，而且減少了PLC的運算壓力。
參考文獻：
[1]CHEN Shao—bo．Application ofPLC in digitalization control intelligence can-body high-speed resistance welding machine．Fifth International Symposium on Instrumentation and Control Technology【Z】．SPIE—The Intemational Society for Optical Engineering，2003，Volume 5253．
[2]潘曉彬，等．伺服電機間同步傳動的柔性化控制[J]．機電工程，1999（5）．
[3]盛兵，等．基于伺服電機直接驅(qū)動的折彎機同步位置控制[J]．機床與液壓，2000（2）．