基于數(shù)據(jù)融合的兩輪自平衡小車控制系統(tǒng)設計
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：508 K
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文檔介紹：為解決兩輪自平衡系統(tǒng)中傳感器存在較大震動干擾與漂移誤差的問題，并提高系統(tǒng)姿態(tài)傾角測量的精確性和實時性，提出了基于陀螺儀與加速度計數(shù)據(jù)融合的兩輪系統(tǒng)自平衡控制方法。建立兩輪自平衡系統(tǒng)的動力學模型，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計值，通過雙閉環(huán)數(shù)字PID算法實現(xiàn)兩輪系統(tǒng)的自平衡控制。通過兩輪小車自平衡控制系統(tǒng)的軟硬件設計，成功驗證了該方法的可行性與有效性。利用該方法大大提高了兩輪自平衡系統(tǒng)的抗干擾性。
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