摘  要： 首先介紹了嵌入式系統(tǒng)的概念，及相關(guān)硬件平臺(tái)和軟件版本。然后，主要介紹了嵌入式Linux的引導(dǎo)程序U-Boot的移植，以及開源、免費(fèi)操作系統(tǒng)Linux2.6.32.2的移植。最后，構(gòu)建了基于Nand Flash存儲(chǔ)器的Yaffs2文件系統(tǒng)，利用BusyBox創(chuàng)建根文件系統(tǒng)?；?a class="innerlink" href="http://theprogrammingfactory.com/tags/ARM" title="ARM" target="_blank">ARM和嵌入式Linux的嵌入式系統(tǒng)平臺(tái)搭建基本完成，可以在此平臺(tái)上添加更多驅(qū)動(dòng)，以便更好地開發(fā)應(yīng)用程序。
關(guān)鍵詞： 嵌入式；Linux；U-Boot；移植

　進(jìn)入后PC時(shí)代以來，伴隨著設(shè)計(jì)和制造技術(shù)的發(fā)展，集成電路從當(dāng)初的晶體管集成發(fā)展到現(xiàn)在的IP集成，即SoC（System on Chip）設(shè)計(jì)技術(shù)。促使嵌入式系統(tǒng)滲透到了當(dāng)今社會(huì)中的各個(gè)行業(yè)，并且發(fā)揮越來越重要的作用。嵌入式系統(tǒng)一般可定義為以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟硬件可裁剪、適用于應(yīng)用系統(tǒng)且對(duì)功能、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，它的主要特點(diǎn)是嵌入、應(yīng)用[1]。
    隨著各種嵌入式設(shè)備功能越來越強(qiáng)大，在設(shè)備中使用嵌入式操作系統(tǒng)也成為必然。Linux操作系統(tǒng)具有開放源代碼、易于移植、資源豐富、免費(fèi)等特點(diǎn)，在嵌入式領(lǐng)域的地位越來越重要。嵌入式Linux和PC上的Linux是同一套內(nèi)核代碼，只是裁剪的程度不一樣，所以，很多在PC上開發(fā)的軟件，經(jīng)過交叉編譯后可以直接在嵌入式設(shè)備上運(yùn)行。本文主要涉及到Bootloader移植和Linux-2.6.32.2內(nèi)核的移植、根文件系統(tǒng)移植、在S3C2440平臺(tái)上構(gòu)建完整的嵌入式開發(fā)平臺(tái)三個(gè)方面。
1 交叉開發(fā)環(huán)境的建立
    在進(jìn)行嵌入式軟件開發(fā)之前，必須要在PC上建立ARM的交叉編譯環(huán)境。交叉編譯就是在PC平臺(tái)上生成可以在ARM平臺(tái)上運(yùn)行的代碼。其中主要包括ARM的交叉編譯器arm-elf-gcc和交叉連接器arm-elf-ld。本文采用的交叉編譯器的版本是gcc-3.4.5-glibc-2.3.6[2]。交叉編譯流程如圖1所示。

2 BootLoader引導(dǎo)加載程序
　BootLoader是一段在系統(tǒng)上電時(shí)開始執(zhí)行的程序，用以初始化硬件設(shè)備，準(zhǔn)備好軟件環(huán)境，設(shè)置好啟動(dòng)參數(shù)，最后引導(dǎo)操作系統(tǒng)，與PC上的BIOS程序相似。當(dāng)前開放源碼的Linux引導(dǎo)程序主要有x86架構(gòu)的LILO、GRUB，對(duì)于ARM架構(gòu)的主要有Vivi和U-Boot。本文使用U-Boot作為引導(dǎo)程序。U-Boot(Universal Boot Loader)，即通用的BootLoader，遵循GPL條款開放源代碼。U-Boot相對(duì)于Vivi功能更加強(qiáng)大，也更方便后續(xù)程序的調(diào)試。
    BootLoader的啟動(dòng)一般分為兩個(gè)階段，第一階段的代碼主要是用匯編語言編寫，主要的功能是完成硬件設(shè)備的初始化，為加載第二階段的代碼準(zhǔn)備RAM空間，設(shè)置好堆棧；第二階段主要用C語言編寫，檢測內(nèi)存映射，將內(nèi)核映像和根文件系統(tǒng)從Nand Flash讀到RAM中，為內(nèi)核啟動(dòng)設(shè)置參數(shù)，引導(dǎo)內(nèi)核。
    U-Boot的源代碼可以從ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/進(jìn)行下載，本文使用的U-Boot版本是U-Boot2009.08。
    移植U-Boot的關(guān)鍵步驟如下：
    (1)首先，將include/configs目錄下的smdk2410.h復(fù)制并改名為mini2440.h，根據(jù)U-Boot的說明可以知道，如果要使用開發(fā)板board/<board_name>，則先執(zhí)行“make<board_name>”_config命令進(jìn)行配置，然后執(zhí)行“make all”，生成可執(zhí)行文件。所以，修改U-Boot頂層的Makefile文件，添加下面一行mini2440_config : unconfig @$(MKCONFIG) $(@:_config=) arm arm920t mini2440 frank s3c24x0。這里有幾個(gè)重要的參數(shù)，arm指CPU的架構(gòu)，arm920t指CPU的類型，s3c24x0指CPU的型號(hào)。這樣就可以使用make mini2440_config 這條命令進(jìn)行配置。
    (2)本文使用的U-Boot是從Nand Flash啟動(dòng)的， CPU可以直接訪問Nand Flash中前4 KB代碼，利用這4 KB代碼把U-Boot中絕大部分代碼拷貝到內(nèi)存中[3]。其中下面的代碼就是調(diào)用C語言中的Nand Flash的讀寫函數(shù)，該函數(shù)主要把Nand Flash中4 KB以后的代碼復(fù)制到RAM中。在編寫nand_read_ll的函數(shù)時(shí)，注意參考Nand Flash的數(shù)據(jù)手冊(cè)，對(duì)大頁和小頁的Nand Flash，其讀寫的命令和時(shí)序是不同的。
    @copy U-Boot to RAM
    ldr r0,=TEXT_BASE
    mov r1,#0x0
    mov r2,#0x60000
    bl nand_read_ll
    tst r0,#0x0
    beq ok_nand_read
    由于在后面加載Linux內(nèi)核和根文件系統(tǒng)時(shí)，使用的是tftp方式，所以必須添加DM9000EP網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)。在mini2440.h文件中，其主要的配置如下：
    #define CONFIG_DRIVER_DM9000 1
    #define CONFIG_NET_MULTI 1
    #define CONFIG_DM9000_NO_SROM 1
    #define CONFIG_DM9000_BASE 0x20000300
    #define DM9000_DATA (CONFIG_DM9000_BASE +4)
其中，CONFIG_DM9000_BASE宏是最重要的，因?yàn)樗x的是網(wǎng)卡的地址，不同的網(wǎng)卡有不同的地址，DM9000EP訪問的基址為0x20000000,之所以再偏移0x300是由它的特性決定的。
    (3)要正確引導(dǎo)Linux內(nèi)核，還需要配置下面幾個(gè)重要的宏定義，這幾個(gè)宏定義不同，意味著引導(dǎo)Linux內(nèi)核的方式也不同。
    #define CONFIG_BOOTARGS"noinitrd root=/dev/mtdblock3 init=/linuxrc console=ttySAC0,115200 mem=64M"
其中，root=/dev/mtdblock3是由Linux中的Nand Flash分區(qū)所決定的，意味著Nand Flash的第4個(gè)分區(qū)為根文件系統(tǒng)。
    #define CONFIG_BOOTCOMMAND"nand read 0x32000000 0x60000 0x560000;bootm 0x32000000"
    這個(gè)宏定義是將Nand Flash中0x60000-0x560000(和kernel分區(qū)一致)的內(nèi)容讀到內(nèi)存0x32000000中，然后用bootm命令來執(zhí)行。
    要正常地引導(dǎo)Linux內(nèi)核，必須要具備如下幾個(gè)條件[4]：
    (1)CPU寄存器
    R0=0；
    R1=機(jī)器類型ID；對(duì)于ARM結(jié)構(gòu)的CPU，其機(jī)器類型ID在linux/arch/arm/tools/mach-types；
    R2=啟動(dòng)參數(shù)標(biāo)記列表在RAM中起始基地址。
    (2)CPU工作模式
    必須禁止中斷（IRQs和FIQs）；
    CPU必須為SVC模式。
    (3)Cach和MMU的設(shè)置
    MMU必須關(guān)閉；
    指令Cach可以打開也可以關(guān)閉；
    數(shù)據(jù)Cach必須關(guān)閉。
3 Linux2.6.32.2內(nèi)核的移植
3.1 內(nèi)核的獲取
    Linux內(nèi)核的更新很快，可以從http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/得到最新的Linux內(nèi)核版本，本文使用的Linux內(nèi)核版本是Linux-2.6.32.2, 交叉編譯工具使用符合EABI標(biāo)準(zhǔn)的arm-linux-gcc-4.3.2。
3.2 內(nèi)核的移植
    可以在內(nèi)核的根目錄下，運(yùn)行make menuconfig命令，對(duì)內(nèi)核進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉?，以適應(yīng)硬件平臺(tái)。
    （1）修改Makefile文件
    欲設(shè)置Linux的默認(rèn)平臺(tái)為ARM平臺(tái)，需進(jìn)入Linux-2.6.32文件夾中，修改此目錄下的Makefile文件。
    export KBUILD_BUILDHOST := $(SUBARCH)
ARCH ?=arm//使用的目標(biāo)平臺(tái)
CROSS_COMPILE ?=arm-linux-//使用的交叉編譯器，
這里使用系統(tǒng)默認(rèn)的編譯器
    （2）關(guān)于機(jī)器碼
    在啟動(dòng)內(nèi)核時(shí)，根據(jù)BootLoader傳入的機(jī)器碼（MACH_TYPE）來決定應(yīng)啟動(dòng)哪種目標(biāo)平臺(tái)[6]，本開發(fā)平臺(tái)的機(jī)器碼為1999。機(jī)器碼存放在文件opt/kernel/linux-2.6.32.2/arch/arm/tools/mach-types中。
    mini2440   MACH_MINI2440   MINI2440   1999//機(jī)器碼
    如果機(jī)器碼不匹配，引導(dǎo)內(nèi)核不成功，則會(huì)出現(xiàn)如下的錯(cuò)誤提示：
    Uncompressing
Linux…………………………………………………………………
…………done, booting the kernel.
    （3）修改時(shí)鐘源
    將/kernel/linux-2.6.32.2/arch/arm/mach-s3c2440/目錄下的mach-smdk2440.c文件改名為mach-mini2440.c。因?yàn)閙ini2440和mach-smdk2440.c極其相似，以該文件為基礎(chǔ)進(jìn)行修改，在mach-mini2440.c文件中將static void__init smdk2440_map_io(void)函數(shù)中的晶振頻率修改為mini2440 開發(fā)板上實(shí)際使用的12000000。
?。?）為內(nèi)核打上yaffs2補(bǔ)丁
    ①Yaffs2文件系統(tǒng)是專門針對(duì)嵌入式設(shè)備，特別是使用Nand Flash作為存儲(chǔ)器的嵌入式設(shè)備而創(chuàng)建的一種文件系統(tǒng)，使用yaffs2就可以支持大頁的Nand Flash。進(jìn)入 yaffs2 源代碼目錄執(zhí)行如下命令：
    #./patch-ker.sh c /opt/FriendlyARM/mini2440/linux-2.6.32.2
    ②配置內(nèi)核以支持Yaffs2文件系統(tǒng)
    在Linux內(nèi)核源代碼根目錄運(yùn)行make xconfig，在“File Systems”選項(xiàng)中，找到“Miscellaneous filesystems”菜單項(xiàng)，找到“YAFFS2 file system support”并選中它，這樣就在內(nèi)核中添加了yaffs2 文件系統(tǒng)的支持，保存并退出。然后在命令行中，執(zhí)行make zImage。
    （5）修改Nand Flash分區(qū)信息
    ①在mach-mini2440.c文件中添加Nand Flash的分區(qū)信息，下面的代碼將Nand Flash分成了4個(gè)分區(qū)，第1分區(qū)也是BootLoader所在的分區(qū)，對(duì)應(yīng)dev/mtdblock0；第2個(gè)分區(qū)是U-Boot的參數(shù)分區(qū)，對(duì)應(yīng)dev/mtdblock1；第3個(gè)分區(qū)是內(nèi)核分區(qū)，對(duì)應(yīng)dev/mtdblock2；第4個(gè)分區(qū)為根文件系統(tǒng)分區(qū)對(duì)應(yīng)dev/mtdblock3。分區(qū)結(jié)構(gòu)圖如表1所示。

    其部分實(shí)現(xiàn)代碼如下：
    static struct mtd_partition mini2440_default_nand_part[] ={
    [0] = {
        .name="U-boot",
    .offset= 0,
        .size= 0x00040000,
    }
其中 name是分區(qū)的名字，offset是偏移的開始地址，size是分區(qū)的大小，其余部分的分區(qū)與此類似。
    ②下面代碼是添加Nand Flash的設(shè)置表，因?yàn)榘遄由现挥幸黄琋and Flash，因此也就只有一個(gè)設(shè)置表。
    static struct s3c2410_nand_set mini2440_nand_sets[] = {
    [0] = {
        .name= "NAND",
        .nr_chips= 1,
        .nr_partitions=
ARRAY_SIZE(mini2440_default_nand_part),
        .partitions= mini2440_default_nand_part,
    }
    }
    ③上面的設(shè)置完成后，還需要將Nand Flash 設(shè)備注冊(cè)到系統(tǒng)中。下面這段代碼就是將Nand Flash設(shè)備添加到開發(fā)板的設(shè)備列表結(jié)構(gòu)。
    static struct platform_device *mini2440_devices[] __initdata = {
    &s3c_device_nand,
    }
    ④在mini2440_machine_init函數(shù)中添加平臺(tái)的數(shù)據(jù)信息。
    static void __init mini2440_machine_init(void){
    s3c_device_nand.dev.platform_data=&mini2440_nand_info;
    }
    現(xiàn)在可以進(jìn)入kernel/linux-2.6.32.2/arch/arm/boot目錄，然后執(zhí)行下面的命令，就會(huì)在該目錄下生成uImage.img格式的、U-Boot可以引導(dǎo)的內(nèi)核鏡象。
    Mkimage –n ‘linux-2.6.32.2’ –A arm –O linux –T kernel –C none –a 0x30008000 –e 0x30008000 –d zImage uImage.img
    至此，可以把生成的uImage.img格式的鏡像文件復(fù)制到tftp目錄下，使用tftp進(jìn)行下載。
3.3 文件系統(tǒng)
    所謂根文件系統(tǒng)，就是創(chuàng)建各個(gè)目錄，例如在/bin、/sbin/目錄下存放各種可執(zhí)行的程序，在/etc目錄下存放配置文件，在/lib目錄下存放庫文件。
    可以利用Busybox工具創(chuàng)建根文件系統(tǒng)，Bosybox 是一個(gè)遵循 GPL v2協(xié)議的開源項(xiàng)目，它在編寫過程中對(duì)文件大小進(jìn)行優(yōu)化，并考慮了系統(tǒng)資源有限(例如內(nèi)存)的情況，使用 Busybox可以自動(dòng)生成根文件系統(tǒng)所需的bin、sbin、usr 目錄和 linuxrc 文件，可以使用make menuconfig對(duì)Busybox的選項(xiàng)進(jìn)行配置。
    (1)進(jìn)入opt/kernel,創(chuàng)建一個(gè)shell腳本用于構(gòu)建根文件系統(tǒng)的各個(gè)目錄，并且為其增加執(zhí)行權(quán)限；
    (2)Linux中的init進(jìn)程會(huì)根據(jù)etc/inittab文件創(chuàng)建其他子進(jìn)程，下面代碼是inittab文件中的內(nèi)容，說明了系統(tǒng)啟動(dòng)后首先執(zhí)行的腳本文件是rcS，虛擬的終端是串口0，當(dāng)按下ctr+alt+del時(shí)重啟系統(tǒng)，inittab文件的作用就是控制系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)和啟動(dòng)后一些程序的運(yùn)行。
    #etc/inittab
    ::sysinit:/etc/init.d/rcS
    s3c2410_serial0::askfirst:-/bin/sh
    ::ctrlaltdel:/sbin/reboot
    ::shutdown:/bin/umount -a-r
    (3)創(chuàng)建etc/init.d/rcS文件，這是一個(gè)腳本文件，可以在里面添加要自動(dòng)執(zhí)行的一些命令。
    #!/bin/sh
    PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin
    runlevel=S//運(yùn)行的級(jí)別
    prevlevel=N
    umask 022//文件夾的掩碼
    mount -a//掛載/etc/fstab/文件指定的所有的文件系統(tǒng)
    mdev-s
    /bin/hostname -F /etc/sysconfig/HOSTNAME//主機(jī)的名字
    使用yaffs源碼提供的工具制作文件系統(tǒng)的映像文件。由于128 MB的Nand Flash是大頁結(jié)構(gòu)，所以需要使用相應(yīng)的大頁制作工具；使用命令mkyaffs2image rootfs rootfs.img生成根文件系統(tǒng)映像文件。
    本文通過對(duì)U-Boot移植和Linux內(nèi)核移植的討論，給出了移植U-Boot和Linux到大多數(shù)開發(fā)板的關(guān)鍵部分。由于移植的復(fù)雜性，不可能包括全部步驟，但通過本文的闡述可以了解移植的基本流程和關(guān)鍵點(diǎn)，為移植不同版本到其他硬件平臺(tái)提供了參考，也為應(yīng)用程序的開發(fā)搭建了一個(gè)比較完整的嵌入式平臺(tái)。
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