1、引言

    隨著工業(yè)控制系統(tǒng)逐步的自動化，現(xiàn)代化，現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)得到越來越多的重視和應用，CAN總線是目前開發(fā)簡單，性能價格比高的一種現(xiàn)場總線 。相對其他現(xiàn)場總線而言，CAN通信控制器的生產廠家最多、品種最全、應用也最為廣泛?；诂F(xiàn)場總線控制系統(tǒng)智能化、復雜度的提高，作為現(xiàn)場總線的核心部件微處理器，傳統(tǒng)的51芯片，甚至ARM7已經逐漸不能滿足需要，ARM9成為合適的選擇。但許多ARM9并沒有集成CAN接口，擴展CAN接口成為當務之急。且ARM9將數據地址總線分開，而CAN控制器為數據地址總線復用，使得CAN的擴展不能一味照搬51處理器的方式。在CAN模塊驅動開發(fā)上，現(xiàn)有資料往往只針對Linux系統(tǒng)上的驅動開發(fā) 進行介紹，而現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)對實時性的要求使得Linux系統(tǒng)要讓位于更多的實時操作系統(tǒng)。

    本文介紹了一種基于ARM920T現(xiàn)場總線的控制系統(tǒng)，詳細說明了其上擴展CAN總線的兩種方式，并給出具體的CAN模塊在實時操作系統(tǒng)eCos 上驅動程序開發(fā)的步驟，最后對兩種擴展進行了簡要的比較。

    2、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)簡介

    該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)采用EP9315為核心處理器。EP9315是Cirrus Logic公司開發(fā)的一款基于ARM920T的工業(yè)級處理器。該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)除了外擴的CAN總線接口、還外擴64Mb SDRAM和32MB FLASH、并帶有PCMCIA 接口、E PROM接口、512kb SRAM、IDE接口、實時時鐘、視頻顯示、彩色VGA TFT LCD觸摸屏、支持模擬VGA連接、視頻解碼支持壓縮視頻輸出和S-VIDEO輸出、PS/2鍵盤，三個USB接口、三個串行接口、音頻接口、1/10/100Mbps以太網接口、紅外線接收口；實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的數字化、智能化；可實現(xiàn)多種功能，使系統(tǒng)的控制功能本地化，提高了系統(tǒng)的可靠性、實時性；簡化了系統(tǒng)的結構。多接口的系統(tǒng)結構使系統(tǒng)的擴展，變更，拆裝更加靈活便利。

    3、硬件系統(tǒng)擴展

    3.1 CAN總線模塊結構

    本文使用SJA1000T作為CAN控制器擴展CAN模塊 。SJA1000T是使用于汽車和一般工業(yè)環(huán)境的獨立CAN總線控制器，具有完成CAN高性能通信協(xié)議所要求的全部必要特性；具有簡單總線連接的SJA1000T可完成物理層和數據鏈路層的所有功能。支持CAN2.0協(xié)議。

    CAN總線收發(fā)器TJA1040T是CAN控制器和物理總線之間的接口芯片，增強了總線的驅動能力，從而增加CAN總線的通信距離并使得一條總線上可以掛更多的節(jié)點。

    為增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力 ，SJA1000T的TXO和RXO并不直接與TJA1040的TXD和RXD相連，而是通過兩片光耦隔離芯片6N137與TJA1040T相連。很好地實現(xiàn)了收發(fā)器與控制器之間的電氣隔離，保護智能節(jié)點核心電路安全工作；并實現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離。需要強調的是：為實現(xiàn)這種電氣隔離，光耦器件兩側的直流電源必須是兩個無直接電氣聯(lián)系、相互隔離的直流電源。因而采用兩路DC-DC隔離電源實現(xiàn)。為進一步加強安全性和抗干擾能力，可在總線收發(fā)器TJA1040T與CAN總線間串接限流電阻，避免TJA1040T受過流沖擊。同時，在CANH和CANL,與地之間并聯(lián)了濾波電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾，并具備一定的防電磁輻射能力。此外，通信信號在線路上傳輸時，信號傳輸到導線的端點時會發(fā)生反射，反射信號會干擾正常信號的傳輸。為消除這種影響，可在CAN總線兩端并接匹配電阻，起到匹配總線阻抗和消除反射的雙重作用。若忽略這些措施，會使數據通信的抗干擾性和可靠性大大降低，甚至無法通信。

　　3.2 CAN模塊與ARM9的兩種連接方式

    SJA1000T數據地址總線復用，而整個ARM9系列包括ARM920T數據和地址總線分開。這就使得它與ARM9系列的連接不能像傳統(tǒng)的用于51單片機系列方式擴展連接，本文給出兩種擴展方式 ：全部IO口連接方式和最少IO口的數據信號線連接方式。

    3.2.1 IO接口連接

    微處理器的通用IO口可以提供一個簡便的方法來控制SJA100T。EP9315的GPIO信號提供了很大的靈活度來滿足SJA1000T時間上的要求。將SJA1000T數據地址復用總線全部與EP9315的通用IO接口連接。其它信號線WR、RD、ALE……也與IO接口連接。具體連接方式參考圖2。

　　3.2.2 數據信號線連接

    除了全部由IO端口來控制CAN模塊，還可利用ARM9的數據線和信號線來實現(xiàn)CAN模塊的擴展。連接電路如圖3所示，凡SJA1000T以外的信號均為EP9315芯片上的信號管腳，SJA1000T數據地址復用總線與EP9315數據線相連，GPIOx、GPIOy、GPIOz可以是EP9315任意GPIO引腳，但選擇同一個通道的GPIO口將使編程更容易。注意SJA100T的INT可以連接CPU的INT也可以連接到帶有中斷的通用IO上。在EP9315中，GPIO的通道A，B，F(xiàn)有中斷功能。

    圖2和圖3是示意圖，具體的由于EP9315信號高電平為3.3V，而SJA1000T高電平為5V,故需要通過74LVC245這類電平匹配芯片進行電平匹配后再連接。

    4、驅動開發(fā)

    由于現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)在許多場合具有實時性的要求，本現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)采用實時性高的eCos作為操作系統(tǒng)，CAN驅動程序也在eCos操作系統(tǒng) 上進行擴展。

    對eCos系統(tǒng)的設備驅動程序的設計主要圍繞著DEVTAB_ENTRY和DEVIO_TAB進行，添加新設備的工作就是對這兩個表項的各個域進行實現(xiàn)，并且編寫與硬件相關的底層函數。通過對驅動程序結構層次的剖析，CAN總線驅動的開發(fā)分為四步：

    第一步：向內核注冊新設備；

    第二步：開發(fā)驅動程序基本IO函數；

    第三步：實現(xiàn)中斷處理函數；

    第四步：綁定設備中斷并進行驗證。

    具體實現(xiàn)過程如下：

    4.1 向內核注冊新設備

    在向內核注冊新設備時，原有的驅動程序中和硬件無關的部分仍然可以使用，例如設備I/O函數表，硬件相關的部分需要自行設計，包括設備描述符、設備名、設備初始化程序init、查找程序lookup和拓展CAN總線的數據結構。

    拓展CAN總線的數據結構Can_bus時一組用于描述對設備進行的全部操作的數據結構。通過宏Can_bus產生can總線的數據結構，宏Can_bus的原型為：

    Can_bus(1,funs,modereg,intrenreg,bustime,outpctr,clkdiv,acptcode,acptmask,flag)

    參數說明如下：

    l-該數據結構的語言標識符

    funs接口函數組，即硬件接口函數。

    flags驅動程序初始表示值。

    modereg工作模式初始值

    intrenreg中斷允許初始值

    bustime總線時鐘1，和總線時鐘2初始值

    outpctr輸出控制

    clkdiv分時

    acptcode驗收代碼

    acptmask驗收屏蔽

    在產生CAN總線的設備表入口時首先要創(chuàng)建can總線的數據對象Can_bus，并且初始化以上所有參數。拓展CAN總線的Can_bus數據對象標識符為EP9315_can_bus。

    拓展CAN總線的設備表入口對象實現(xiàn)如下：

    DEVTAB_ENTRY(EP9315_can_io0,

    CYGDAT_IO_CAN_EP9315_CAN0_NAME,

    0,

    &cyg_io_can_devio,

    EP9315_can_init, //拓展CAN的初始化函數

    EP9315_can_lookup, //拓展CAN的查找函數

    &EP9315_can_bus //CAN數據結構Can_bus

    );

    4.2 開發(fā)驅動程序基本IO函數

    這部分函數指的是驅動程序接口函數中與硬件相關的部分，也就是Can_bus數據結構中的funs接口函數表。funs函數表通過以下宏進行定義：

    CAN_FUNS(l,putc,getc,set_config,start_xmit,stop_xmit)

    參數說明如下：

    l是該funs函數表的C語言標實符。

    putc函數：bool (*putc)(can_bus *priv,unsigned char c)該函數發(fā)送一個字符到串口。如果發(fā)送成功，則返回true,否則返回false。

    getc函數：unsigned char (*getc)(can_bus *priv)該函數從設備接口讀取一個字符，它只用于非中斷方式，通過查詢設備是否處于準備（ready）狀態(tài)來等待一個字符。

    set_config函數：bool (*set_config)(can_bus *priv,cyg_can_info_t *config)該函數用于對指定的端口配置。如果對硬件配置成功，則返回true;如果端口不支持給定的配置參數，則返回false。

    start_xmit函數：void (*start_xmit)can_bus *priv)在中斷方式下，該函數使能發(fā)送端，允許發(fā)送中斷的產生。

    stop_xmit函數：void (*stop_xmit)(can_bus *priv)在中斷方式下，當數據發(fā)送結束后，該函數進制發(fā)送端，進制發(fā)送中斷產生。

    start_recv函數：void (*stop_xmit)(can_bus *priv)

    stop_recv函數：void (*stop_xmit)(can_bus *priv)

    4.3 發(fā)送中斷處理函數

    CAN總線在中斷方式下的負責對中斷進行處理函數是中斷服務程序ISR和中斷滯后服務程序DSR。對中斷的處理主要有三種模式，第一種模式是在中斷服務程序ISR內完成所有設備處理工作，第二種是在中斷滯后服務程序DSR內實現(xiàn)，第三中是將對設備的處理推遲到中斷線程內進行。在驅動程序的設計中采用的是第二種模式。

    在這種模式中，中斷處理程序ISR只是簡單的通過對設備進行編程或者直接調用cyg_drv_interrupt_mask()函數防止新中斷的產生，然后將調用DSR作進一步的處理。DSR完成大部分的硬件處理工作，并有可能對某個條件變量產生一個信號來喚醒新的中斷。最后，DSR調用cyg_drv_interrupt_unmask(),重新使能中斷。中斷處理過程如圖所示：

　　4.4 綁定設備中斷

    設備驅動程序的初始化函數在系統(tǒng)初始化過程或者設備初始使用時被調用，初始化函數不僅要設置設備的參數，還要為設備分配相應的數據結構：例如輸入輸出緩沖區(qū)等，最后還將設備中斷進行綁定。

    每一個設備在初始化時會產生一個對應的中斷對象，所有的中斷對象存儲在系統(tǒng)的中斷向量鏈表中。當某個中斷發(fā)生時，系統(tǒng)根據中斷碼到中斷向量鏈表中尋找相應的中斷對象，再跳轉到中斷對象記錄的中斷處理程序的位置執(zhí)行。

    宏cyg_drv_interrupt_create(vector,priority,data,isr,dsr,handle,intr)用于產生設備的中斷對象。其中，vector是中斷向量，priority中斷優(yōu)先級，data是數據指針，isr是中斷處理程序ISR的地址，dsr是中斷滯后處理程序DSR的地址，handle是返回句柄，intr是中斷對象存放的位置。

    宏cyg_drv_interrupt_attach(interrupt)用于將中斷向量加入到中斷向量鏈表。參數interrupt是將要連接的中斷的句柄。

    設備中斷綁定后，當設備產生中斷時系統(tǒng)會找到相應的中斷向量，然后把控制權交給中斷處理程序，進行中斷的處理。

    5、兩種擴展方式比較

    對于兩種不同的CAN與ARM9連接方式，IO口連接直觀簡單；而利用數據信號線連接能節(jié)省IO口，給CPU更多開發(fā)空間。兩者在驅動程序上差異不大，主要體現(xiàn)在底層數據讀寫時序實現(xiàn)上。前者簡單易于編寫和理解，后者只是在對時序的理解上略有難度，并不會使代碼更加冗長。

    6、結束語

    本文通過在現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)上擴展CAN總線模塊，詳細講解了如何在ARM9上擴展CAN總線模塊，給出了全IO口擴展和利用數據信號線擴展兩種方式；并詳細說明如何在高實時性操作系統(tǒng)eCos上開發(fā)CAN驅動程序；最后對兩種擴展方式做了簡單的比較。該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)在國家十一五某國防項目中得到了很好的應用。同時也為大中型國有企業(yè)自動化生產線的建設和改造，電力系統(tǒng)自動化的實現(xiàn)提供很好的借鑒。

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