CAN協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

1 由ISO標(biāo)準(zhǔn)化的CAN協(xié)議

    CAN協(xié)議已經(jīng)由ISO標(biāo)準(zhǔn)化，有2個(gè)版本，如ISO11898和ISO11519-2，它們之間在數(shù)據(jù)鏈路層沒(méi)什么不同，但是在物理層有些區(qū)別。

    (1)   關(guān)于ISO11898：這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)用于高速CAN通訊。開(kāi)始的時(shí)候，數(shù)據(jù)鏈路層和物理層都在標(biāo)準(zhǔn)ISO11898中規(guī)定，后來(lái)被拆分為ISO11898-1（僅涉及數(shù)據(jù)鏈路層）和ISO11898-2（僅涉及物理層）

    (2)   關(guān)于ISO11519：這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)用于低速（最高125kbps）CAN通訊

2 ISO11898和ISO11519-2之間的不同

    圖6顯示了CAN規(guī)范的規(guī)定范圍。三個(gè)物理層的子層：PLS(Physucal Signaling Sublayer物理信號(hào)子層)子層，PMA（Physical Medium Attachment物理介質(zhì)連接）子層，MDI（Medium Dependent Interface介質(zhì)相關(guān)接口）子層，PMA和MDI子層的定義是不一樣的。

       表3列出了ISO11898和ISO11519-2之間的物理層上的不同，圖7現(xiàn)實(shí)了通訊速度和總線長(zhǎng)度之間的關(guān)系。

通訊速度和總線長(zhǎng)度需要由用戶按照系統(tǒng)要求進(jìn)行設(shè)置。

總線拓?fù)洌?/strong>

     CAN總線通常有2根線（CAN_High和CAN_Low）組成，CAN控制器通過(guò)一個(gè)收發(fā)器連接到總線上，總線的電平由CAN_High和 CAN_Low的電位差來(lái)確定，總線有2個(gè)電平：顯性和隱性，在任一給定的時(shí)間內(nèi)，總線總是處于這2個(gè)電平之一。對(duì)于邏輯上“線與”的總線，顯性和隱性電 平被看作邏輯0和邏輯1，一個(gè)發(fā)送單元能夠通過(guò)改變總線電平來(lái)送一個(gè)信息給接收單元。

    ISO11898和ISO11519-2規(guī)定的物理層終端阻抗、顯性電平、隱性電平差分電壓是不同的。

    圖8顯示了ISO11898和ISO11519-2物理層的特點(diǎn)，注意ISO11898和ISO11519-2要求一個(gè)收發(fā)器滿足對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)，表4列出了滿足ISO11898和ISO11519-2的主要收發(fā)器IC。

3  CAN和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

    除了ISO，CAN規(guī)范由工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)組織如SAE標(biāo)準(zhǔn)化，以及由一些私立研究機(jī)構(gòu)和公司進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。

表5類(lèi)除了一些基本的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，圖9顯示了通訊協(xié)議用于汽車(chē)按照通訊速度分級(jí)

SAE：代表汽車(chē)工程師協(xié)會(huì)（Societyof Automotive Engineers）

NMEA：代表國(guó)家海洋教育者協(xié)會(huì)（NationalEducators Association）

SDS：代表智能分布系統(tǒng)（SmartDistributed System）

Class：SAE的分類(lèi)名稱(chēng)