摘 要： 針對(duì)水溫控制系統(tǒng)的控制對(duì)象具有熱存儲(chǔ)能力大、慣性大、時(shí)變的特點(diǎn)，使用常規(guī)的PID調(diào)節(jié)器難以實(shí)現(xiàn)水溫穩(wěn)定的自動(dòng)控制。設(shè)計(jì)一種以STC89C52單片機(jī)為核心、采用模糊控制算法的水溫控制系統(tǒng)，并闡述模糊控制理論的思想和系統(tǒng)的硬、軟件設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)具有良好的控制性能，能夠?qū)崿F(xiàn)溫度的準(zhǔn)確測(cè)量及穩(wěn)定自動(dòng)控制，能夠推廣應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)以及熱帶魚養(yǎng)殖的恒溫環(huán)境中。

　　關(guān)鍵詞： 水溫控制；模糊控制；STC89C52單片機(jī)；LCD1602；DS18B20

　　溫度控制系統(tǒng)屬于純滯后系統(tǒng)，采用經(jīng)典控制理論設(shè)計(jì)的控制器會(huì)因?qū)嶋H的工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中有許多系統(tǒng)難以建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型而難以實(shí)現(xiàn)溫度穩(wěn)定的自動(dòng)控制[1-2]。模糊控制應(yīng)用在具有明顯的非線性系統(tǒng)以及滯后環(huán)節(jié)（如水溫控制系統(tǒng)）中可以獲得很好的控制性能。

　　由于水在加熱過程中難以獲得精確的數(shù)學(xué)模型，控制參數(shù)變化范圍大，采用傳統(tǒng)PID控制難以解決系統(tǒng)穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性的問題[3]。本系統(tǒng)充分發(fā)揮模糊控制的魯棒性好、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、上升時(shí)間快和超調(diào)小的特點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中取得了較好的效果。系統(tǒng)還具有成本低、可移植性強(qiáng)等特點(diǎn)。

1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　系統(tǒng)選用與MCS-51系列兼容的STC89C52單片機(jī)，它是一種低功耗、高性能、CMOS 8位微處理器[4]。本文就通過STC89C52單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制水溫系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，使水溫能夠在30℃~90℃實(shí)現(xiàn)恒定溫度調(diào)節(jié)。該自動(dòng)控制水溫系統(tǒng)能及時(shí)反映當(dāng)前系統(tǒng)工作區(qū)的溫度信息，溫度信息通過液晶屏直觀地顯示給用戶，用戶可根據(jù)自己對(duì)水溫的實(shí)用要求，通過鍵盤自行設(shè)定溫度，還設(shè)置了溫度超限報(bào)警，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1。

　　1.1 電源模塊

　　本次設(shè)計(jì)涉及的電壓有直流5 V、12 V及交流220 V三種電壓。為節(jié)約硬件資源，簡(jiǎn)化電路，利用變壓器降壓經(jīng)過橋式整流后通過三端穩(wěn)壓管得到5 V和12 V的電壓。采用L7805穩(wěn)壓模塊進(jìn)行穩(wěn)壓，經(jīng)過L7805降壓至5 V直接為單片機(jī)供電，線路簡(jiǎn)單，如圖2所示，單片機(jī)工作穩(wěn)定，不會(huì)因電壓不穩(wěn)定而出現(xiàn)反復(fù)復(fù)位的情況。

　　1.2 系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)

　　系統(tǒng)采用按鍵輸入設(shè)定溫度，液晶顯示屏LCD1602上實(shí)時(shí)顯示預(yù)設(shè)溫度和由DS18B20測(cè)得的實(shí)時(shí)水溫。通過測(cè)取溫度誤差，經(jīng)過模糊算法來控制執(zhí)行器件的具體操作。當(dāng)控制溫度低于30℃或是高于90℃時(shí)，系統(tǒng)會(huì)通過蜂鳴器報(bào)警。系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)如圖3所示。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　2.1 模糊控制的原理

　　模糊控制理論的基礎(chǔ)是模糊集合理論，由美國(guó)加尼亞大學(xué)ZADEH L A教授于1965年首先提出，1973年他給出了模糊控制的定義及相關(guān)定理[5]。1974年，英國(guó)MAMDANI E H首先用模糊控制語句設(shè)計(jì)模糊控制器，并成功用于鍋爐和蒸汽機(jī)的控制，這一工作標(biāo)志著模糊控制理論的誕生[6]。模糊控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)如圖4所示。

　　由于人的經(jīng)驗(yàn)一般是用自然語言來描述的，因此，基于經(jīng)驗(yàn)的規(guī)則也只能是語言化的、模糊的。運(yùn)用模糊理論、模糊語言變量和模糊邏輯推理的知識(shí)，就可以把這些模糊的語言規(guī)則上升為數(shù)值運(yùn)算，從而能夠利用計(jì)算機(jī)來完成對(duì)這些規(guī)則的具體實(shí)現(xiàn)，達(dá)到以機(jī)器代替人對(duì)某些對(duì)象進(jìn)行自動(dòng)控制的目的[7]。

　　在整個(gè)模糊控制系統(tǒng)中，其控制步驟為:計(jì)算機(jī)中斷采樣獲取被控制量的精確值，然后將此量與給定值比較得到誤差信號(hào)e。一般選取誤差e作為模糊控制器的一個(gè)輸入量。把誤差信號(hào)e的精確量進(jìn)行模糊化得到模糊量，誤差的模糊量可用相應(yīng)的模糊語言來表示。至此，得到了誤差e的模糊語言集合的一個(gè)子集E，再由E和模糊控制規(guī)則R(模糊關(guān)系)，根據(jù)推理的合成規(guī)則進(jìn)行模糊決策，得到模糊控制量U為：

　　其中，U為一個(gè)模糊量。為了對(duì)被控對(duì)象施加精確的控制，還需將模糊量U轉(zhuǎn)化為精確量，這一步稱為去模糊化處理。得到了精確的數(shù)字控制量后，經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換為精確的模擬量送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制。然后，不斷中斷對(duì)被控量進(jìn)行采集和控制，就實(shí)現(xiàn)了對(duì)被控對(duì)象的模糊控制。

　　2.2 模糊控制器的設(shè)計(jì)

　　容器內(nèi)水的溫度通過脈寬調(diào)制PWM(Pulse-Width Modulation)技術(shù)調(diào)節(jié)電熱絲上的發(fā)熱功率，從而實(shí)現(xiàn)溫度的自動(dòng)控制[8]。模糊控制器的輸入和輸出均為精確的物理量。對(duì)于輸入量，其變化范圍一般為（-x,x）, 。通常直接測(cè)取值為（a，b），并非完全對(duì)稱，但總可經(jīng)過式（2）轉(zhuǎn)換成（-n，n）的連續(xù)變化量，其中（采用四舍五入取整處理），對(duì)于輸出量也可作同樣處理[9]。

　　根據(jù)水箱水溫變化特點(diǎn)，設(shè)當(dāng)前測(cè)量溫度值為Ti、設(shè)定溫度值為Ts、當(dāng)前偏差為e(e=Ti-Ts)，將e的結(jié)果劃分為負(fù)大（記為NLe）、負(fù)中（記為NMe）、負(fù)?。ㄘ?fù)小NSe）、相等（記為Oe）、正小（記為PSe）、正中（記為PMe）、正大（記為PLe）7個(gè)等級(jí)，將所得的偏差范圍按照式（2）進(jìn)行論域規(guī)范化，得到X={-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4}共9個(gè)等級(jí)。

　　整個(gè)水箱的模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖5所示。

　　模糊集合完全由隸屬函數(shù)所表征，不同的隸屬函數(shù)決定不同的隸屬度，隸屬度的大小能夠比較正確、直觀地反映事物的本質(zhì)特征。本文采用正態(tài)形隸屬函數(shù)分布，如圖6所示。

　　建立當(dāng)前偏差e的模糊集合，如表1所示。

　　將模糊控制輸出量記為u，同理將輸出u的變化范圍進(jìn)行規(guī)范化分為共9個(gè)等級(jí)，則U的模糊集合如表2所示。

　　模糊語言控制規(guī)則可歸納為：

　　將模糊關(guān)系集合記為R，為多段型[8]，則R為：

　　采用四舍五入取整后的結(jié)果u'=-2，即在當(dāng)前溫度測(cè)量值Ti遠(yuǎn)高于溫度設(shè)定值Ts時(shí)，采用PWM控制技術(shù)能比較大幅度地減小電熱絲的發(fā)熱功率，甚至開通制冷設(shè)備。

3 系統(tǒng)測(cè)試及結(jié)果分析

　　校驗(yàn)溫度計(jì)：采用YAOHUA QUANQIN紅色酒精液柱溫度計(jì)，精度為±1℃,測(cè)溫范圍0℃~100℃，插入到水中與DS18B20處于相同水深。表3為系統(tǒng)測(cè)量溫度與標(biāo)準(zhǔn)酒精溫度計(jì)測(cè)量溫度的對(duì)比。

　　對(duì)比表3中的實(shí)測(cè)溫度與系統(tǒng)顯示值數(shù)據(jù)可知，該系統(tǒng)的誤差均控制在0.5 ℃以內(nèi)。在對(duì)于存在干擾的狀況，如突然加入冷水或熱水，由于熱量交換而導(dǎo)致的大延時(shí)情況下，控制系統(tǒng)具有較好的抗干擾能力，抑制非線性變化帶來的影響。綜合以上數(shù)據(jù)，此測(cè)溫方法能夠滿足系統(tǒng)的需要，系統(tǒng)總體穩(wěn)態(tài)性能良好。測(cè)試實(shí)物圖如圖7所示。

　　本文針對(duì)水溫控制系統(tǒng)的控制對(duì)象具有熱存儲(chǔ)能力大、慣性大、時(shí)變的特點(diǎn)，使用常規(guī)的PID調(diào)節(jié)器難以實(shí)現(xiàn)水溫穩(wěn)定的自動(dòng)控制。設(shè)計(jì)了一種以STC89C52單片機(jī)為核心、采用模糊控制算法的水溫控制系統(tǒng)，建立并實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單易行、適合在單片機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行的模糊控制算法，系統(tǒng)可移植性強(qiáng)，硬件電路簡(jiǎn)單。經(jīng)實(shí)驗(yàn)表明，算法水箱水溫的控制精度、響應(yīng)速度以及穩(wěn)定性能等表現(xiàn)良好，可廣泛推廣和移植到工業(yè)以及熱帶魚養(yǎng)殖恒溫系統(tǒng)中。

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