“手術(shù)時間一長，醫(yī)生難免會手抖。手術(shù)機(jī)器人能夠過濾抖動，避免給患者帶來的威脅?！北本┖湍兰裔t(yī)院醫(yī)生朱剛坐在電腦邊，回放自己操作達(dá)芬奇機(jī)器人完成的手術(shù)：兩只微型機(jī)械臂從腹部小孔進(jìn)入患者腹腔內(nèi)，切除腫瘤。

　　與完全自動化的工業(yè)機(jī)器人不同，達(dá)芬奇依然需要醫(yī)生來操作?；颊咛稍谑中g(shù)臺上，朱剛坐在機(jī)器人控制臺上，緊盯著成像系統(tǒng)，這個系統(tǒng)可以清晰地將手術(shù)部位放大數(shù)倍，左右手分別操縱著控制臺上的兩個手柄，再輔以腳下的控制踏板，指揮機(jī)械臂完成手術(shù)。

　　自1996年問世以來，在過去20年的時間里，達(dá)芬奇經(jīng)過幾代更迭，一度成為醫(yī)療機(jī)器人的代名詞。如今，更多類型的機(jī)器人開始出現(xiàn)，在各個醫(yī)療環(huán)節(jié)輔助醫(yī)護(hù)人員更好地完成工作。

　　目前的醫(yī)療機(jī)器人市場中，歐美企業(yè)占據(jù)了主要的市場份額。中國醫(yī)療機(jī)器人仍處于研發(fā)或臨床試驗(yàn)階段，還未實(shí)現(xiàn)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品規(guī)模化，在醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普及率也較低，但正努力趕上。

　　手術(shù)機(jī)器人先行

　　早在1985年，美國洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生在Puma560工業(yè)機(jī)器人輔助下完成了神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，這是首次將機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用于外科手術(shù)中。

　　此后醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展出諸多種類。北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所王田苗院士團(tuán)隊曾撰文介紹，將已經(jīng)上市的醫(yī)療機(jī)器人按照功能和用途分為若干類，包括神經(jīng)外科機(jī)器人、骨科機(jī)器人、腹腔鏡機(jī)器人、血管介入機(jī)器人、假肢和外骨骼機(jī)器人、輔助康復(fù)機(jī)器人、醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人和膠囊機(jī)器人等。

　　達(dá)芬奇是商業(yè)化最為成功的醫(yī)療機(jī)器人之一，主要用于心臟外科、泌尿外科、胸外科、肝膽胰外科、胃腸外科、婦科等相關(guān)的微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)。和睦家醫(yī)療CEO李碧菁早年參與將達(dá)芬奇引入中國。她告訴記者，截至2016年二季度，全球已經(jīng)配置達(dá)芬奇超過3700多臺，其中2474臺配置在美國，歐洲和亞洲緊隨其后，完成手術(shù)數(shù)百萬臺。

　　達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成，醫(yī)生操作系統(tǒng)、三個器械臂和一個鏡頭臂組成的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、三維視頻成像系統(tǒng)。在手術(shù)過程中，朱剛只需要操作手柄，控制機(jī)械臂進(jìn)入腹腔中進(jìn)行手術(shù)；成像系統(tǒng)提供如同開放直視效果的高清三維手術(shù)視野，幫助他進(jìn)行判斷。

　　朱剛和很多外科醫(yī)生能夠舉出達(dá)芬奇的一系列優(yōu)點(diǎn)。在機(jī)器人輔助下，醫(yī)生可以坐著進(jìn)行手術(shù)，舒適的坐勢有利于長時間復(fù)雜的手術(shù)，是對醫(yī)生身體的解放。北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所博士李浩源介紹，機(jī)器人的操作精度由計算機(jī)控制，從而過濾因勞累導(dǎo)致的醫(yī)生手部抖動，減少手術(shù)風(fēng)險。

　　在機(jī)器人協(xié)助下，朱剛一個人就可以完成此前一整個電視腔鏡手術(shù)團(tuán)隊的大部分工作，可以節(jié)約更多的人力。

　　此外，醫(yī)生借助機(jī)械臂進(jìn)入腹腔進(jìn)行手術(shù)，避免與患者的直接接觸，減少感染風(fēng)險；而且手術(shù)切口較小，患者恢復(fù)時間自然更快。

　　截至目前，中國已經(jīng)配置60臺左右達(dá)芬奇機(jī)器人，主要分布在一線城市和大型醫(yī)院。由于大型設(shè)備采購監(jiān)管放開，一些沿海發(fā)達(dá)地區(qū)省會和地市級三甲醫(yī)院也正計劃采購手術(shù)機(jī)器人。

　　朱剛自己經(jīng)歷過腹腔鏡手術(shù)對開放式手術(shù)的替代，從而對機(jī)器人手術(shù)頗為看好。在他看來，只要對機(jī)器人的操作熟練，可以把更多的手術(shù)交給機(jī)器人來完成，同時，醫(yī)生能夠不斷提升手術(shù)速度和精度?！拔覀儸F(xiàn)在使用機(jī)器人進(jìn)行前列腺癌手術(shù)，耗費(fèi)時間少于開放式手術(shù)?！彼f。

　　李浩源指出，腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人一枝獨(dú)秀有其特殊性，腹腔內(nèi)部器官生理解剖知識積累較多，腹腔內(nèi)部相對活動空間加大，承受機(jī)器人外部干預(yù)幅度較大，風(fēng)險相對較小。

　　主要針對腦部的神經(jīng)外科機(jī)器人恰好形成鮮明對照。王田苗指出，“目前上市的神經(jīng)外科機(jī)器人大多采用術(shù)前醫(yī)學(xué)圖像導(dǎo)航的方式對機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)定位，腦組織在手術(shù)過程中會因顱內(nèi)壓力變化而發(fā)生變形和移位，不可避免地引起定位誤差?！倍X組織太脆弱，不能承受過度的外部侵入，誤差意味著風(fēng)險。因此，神經(jīng)外科機(jī)器人在輔助手術(shù)操作過程中，需要醫(yī)生結(jié)合醫(yī)學(xué)影像反復(fù)調(diào)適，成為一個需要突破的瓶頸。

　　智能化趨勢

　　2016年8月，IBM宣布其研發(fā)的智能認(rèn)知系統(tǒng)沃森（Watson）進(jìn)入中國，將與國內(nèi)21家醫(yī)院進(jìn)行合作，幫助醫(yī)生為腫瘤患者制定更好的個性化治療方案。

　　沃森在醫(yī)療方面的應(yīng)用，基于其強(qiáng)大的認(rèn)知學(xué)習(xí)能力，通過對醫(yī)學(xué)文獻(xiàn)進(jìn)行打分與評級，并迅速整理患者的醫(yī)療記錄，借助海量數(shù)據(jù)分析，幫助醫(yī)生為患者提供高質(zhì)量、個體化的循證癌癥治療方案。

　　作為一個成功案例，沃森8月幫助一位日本女性患者診斷出了罕見的白血病類型。這名患者出現(xiàn)身體不適后，醫(yī)生最初診斷為急性骨髓性白血病。在使用藥物治療數(shù)月之后，病情非但沒有得到緩解，甚至出現(xiàn)惡化，一度出現(xiàn)意識不清。于是，東京大學(xué)醫(yī)科學(xué)研究所嘗試引入沃森進(jìn)行輔助診斷。

　　沃森在分析前述患者的遺傳信息的基礎(chǔ)上，迅速比對2000萬份癌癥研究文獻(xiàn)，給出反饋：病人可能患有一種罕見的白血病。這一結(jié)果也得到醫(yī)學(xué)專家的認(rèn)可。IBM宣稱，沃森完成診斷過程僅用時10分鐘。

　　此前，研究者將醫(yī)學(xué)指南、教科書等權(quán)威文獻(xiàn)結(jié)構(gòu)化形成數(shù)據(jù)庫，開發(fā)出早期醫(yī)療輔助診斷系統(tǒng)。醫(yī)生在上述診斷系統(tǒng)中檢索患者癥狀，系統(tǒng)則根據(jù)輸入癥狀反饋出癥狀對應(yīng)的各種潛在疾病，并給出相應(yīng)的診療建議甚至用藥建議。

　　不過，在早期輔助診斷信息系統(tǒng)研發(fā)中，不斷增長的醫(yī)學(xué)知識和文獻(xiàn)無法迅速低成本進(jìn)入數(shù)據(jù)庫；患者的聲音、圖像、行為等非結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)無法被早期輔助診斷系統(tǒng)吸收。

　　機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)為輔助診斷帶來了革命性的變化，沃森就是代表。通過學(xué)習(xí)美國一家腫瘤醫(yī)院百年間癌癥治療病例，沃森形成自己的邏輯框架。0它還吸收了超過300份醫(yī)學(xué)雜志、200余種教科書，以及1500多萬頁資料中的信息。而且，沃森還能從患者數(shù)據(jù)中提取關(guān)鍵詞，與海量的數(shù)據(jù)比對，篩選潛在的診療意見。

　　服務(wù)機(jī)器人崛起

　　根據(jù)第三方咨詢機(jī)構(gòu)中投顧問提供的數(shù)據(jù)。2014年全球醫(yī)療機(jī)器人的銷量為1224臺，與2004年全球醫(yī)療機(jī)器人銷量為386臺相比，年復(fù)合增速達(dá)12.2％。截至2016年1月，全球醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)每年營收達(dá)到74.7億美元，至2020年，醫(yī)療機(jī)器人規(guī)模有望達(dá)到114億美元。其中，手術(shù)機(jī)器人占60％左右市場份額。

　　中國研究機(jī)構(gòu)自上世紀(jì)90年代開始跟蹤醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)，在國家科研經(jīng)費(fèi)支持下均有相應(yīng)成果。

　　典型的如北航和海軍總醫(yī)院聯(lián)合研制神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人，獲得了藥監(jiān)部門認(rèn)證，已經(jīng)完成了幾千例臨床手術(shù)。

　　此外哈工大在腹腔鏡、骨科、介入手術(shù)等領(lǐng)域開展研究，中科院自動化所、沈陽所、深圳院等在血管介入、骨科等領(lǐng)域開展研究，北京理工大學(xué)在軟組織穿刺、顱頜面外科等領(lǐng)域開展研究，取得了一系列的成果。

　　不過，在現(xiàn)有國內(nèi)條件下，一些業(yè)內(nèi)人士更看好醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人。福建一家兒童醫(yī)院引入導(dǎo)診機(jī)器人，在醫(yī)院內(nèi)部沿著設(shè)定路線來回運(yùn)動，引導(dǎo)患者辦理業(yè)務(wù)和找到診室。上海浦東部分醫(yī)院也在2015年引進(jìn)遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人。機(jī)器人平時在院內(nèi)來回移動，配合內(nèi)置電腦和360度旋轉(zhuǎn)攝像頭觀察記錄患者情況，甚至可以幫助記錄患者一些基本體征信息。醫(yī)生即使不在院內(nèi)，也可以遙控機(jī)器人與患者溝通，甚至還可以遠(yuǎn)程指導(dǎo)醫(yī)務(wù)人員護(hù)理患者。

　　此外物品運(yùn)輸機(jī)器人和藥房服務(wù)機(jī)器人、康復(fù)輔助機(jī)器人都屬于服務(wù)機(jī)器人。

　　隨著減速器、電機(jī)、驅(qū)動器等核心零部件價格大幅降價，機(jī)器人的整體價格大大回落。工業(yè)機(jī)器人附加醫(yī)院內(nèi)不同場景設(shè)計，基本就能勝任醫(yī)院內(nèi)大量簡單重復(fù)的工作。這些工作過去在醫(yī)院內(nèi)部耗費(fèi)大量人力。

　　李浩源表示，“工人一年的工資就足夠購買一個機(jī)器人，而且使用壽命也不短”，現(xiàn)在有越來越多的國內(nèi)企業(yè)進(jìn)入機(jī)器人研發(fā)制造領(lǐng)域。

　　隨著機(jī)器人概念興起，國內(nèi)資本開始盯上這一領(lǐng)域，正在尋找各種機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目。

　　中投顧問發(fā)布報告認(rèn)為，2016年4月，工信部、發(fā)改委、財政部等三部委聯(lián)合印發(fā)了《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》，將引導(dǎo)中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速健康可持續(xù)發(fā)展，醫(yī)療機(jī)器人政策長期利好。同時，由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對微創(chuàng)手術(shù)意識加強(qiáng)，未來醫(yī)療機(jī)器人市場重心將逐漸往亞洲市場轉(zhuǎn)移，中國醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展前景可觀。

　　離大規(guī)模應(yīng)用還有多遠(yuǎn)

　　隨著全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)和精準(zhǔn)醫(yī)療概念的興起，醫(yī)療機(jī)器人也越來越受到關(guān)注，并被列入國家規(guī)劃。

　　高端醫(yī)療器械發(fā)展被明確列入了“十三五”規(guī)劃，手術(shù)機(jī)器人更是進(jìn)入了高端裝備創(chuàng)新工程，重點(diǎn)推動關(guān)鍵零部件的自主化。

　　除了政策支持，業(yè)內(nèi)對于國內(nèi)市場需求持樂觀態(tài)度。在相關(guān)人士看來，隨著中國的老齡化趨勢進(jìn)一步加大，各類慢性病、退行性疾病、惡性腫瘤等疾病的發(fā)病率也隨之升高，與之相對應(yīng)的醫(yī)療器械需求也會快速上升，從而推動市場發(fā)展。

　　但是，國內(nèi)大多數(shù)的高端醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)仍然處于研究階段，距真正的大規(guī)模應(yīng)用尚有距離。

　　因?yàn)獒t(yī)療機(jī)器人具有特殊的應(yīng)用場景，且動作的對象是人體，所以保證其安全性是首要要求。比如，手術(shù)機(jī)器人作為介入人體、控制最為嚴(yán)格的三類醫(yī)療器械，在真正銷售之前還面臨嚴(yán)格的審批注冊流程。2014年2月7日，國家食藥監(jiān)總局發(fā)布《創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批程序（試行）》，打開創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批的“綠色通道”，以達(dá)到鼓勵國內(nèi)醫(yī)療器械創(chuàng)新，避免同質(zhì)化、低水平競爭。但是，進(jìn)入審批通道或是通過審批的產(chǎn)品還屬鳳毛麟角。

　　除去安全性，還有一系列問題需要解決：產(chǎn)品是否滿足了醫(yī)生的臨床需求和使用習(xí)慣？能否更好地提高治療效率？會不會增加患者的使用成本？等等。

　　以沃森為代表的人工智能技術(shù)運(yùn)用于醫(yī)療領(lǐng)域，也面臨著機(jī)器學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)如何統(tǒng)一和標(biāo)準(zhǔn)化的問題。即使在機(jī)器學(xué)習(xí)研發(fā)走在前列的美國，患者的生活習(xí)慣數(shù)據(jù)、門診數(shù)據(jù)、治療數(shù)據(jù)等依然分散在不同機(jī)構(gòu)，很難被整合成統(tǒng)一、可消化的格式，這大大限制了機(jī)器學(xué)習(xí)的素材來源。這樣的問題在中國更為突出，醫(yī)院內(nèi)部不同科室、同一地區(qū)不同機(jī)構(gòu)間，醫(yī)療數(shù)據(jù)無法連通，甚至數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化也沒有統(tǒng)一。

　　人工智能輔助診斷系統(tǒng)跨語言跨國家使用，還需要面對語言翻譯、醫(yī)療法律適用性等現(xiàn)實(shí)問題。而且，醫(yī)療專家和機(jī)器學(xué)習(xí)專家并不屬于同一領(lǐng)域，機(jī)器學(xué)習(xí)要獲得醫(yī)學(xué)界認(rèn)可，還需要相當(dāng)長的時間。

　　此外，得到最廣泛應(yīng)用的達(dá)芬奇機(jī)器人的售價高達(dá)數(shù)百萬美元，使用者還要承擔(dān)昂貴的維護(hù)和使用成本，它的機(jī)械臂使用壽命只有10次，超過后需要更換。因此，患者要承擔(dān)的費(fèi)用比傳統(tǒng)手術(shù)貴出兩三萬元。而機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用尚未納入醫(yī)保范疇，這令大部分患者望而卻步。

　　國內(nèi)的同類產(chǎn)品上市后，可能會在價格方面更具競爭優(yōu)勢，天津工業(yè)大學(xué)聯(lián)合國內(nèi)多家機(jī)構(gòu)研發(fā)的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人，正在申請醫(yī)療器械注冊。研發(fā)者在前期市場宣傳中，即以達(dá)芬奇為假想敵，并透露未來價格將是達(dá)芬奇的三分之一到二分之一。