6.1 調(diào)試和跟蹤特性簡(jiǎn)介

不同Cortex-M處理器之間有若干區(qū)別?？偨Y(jié)在表9中。

表9: 調(diào)試和跟蹤特性比較

       Cortex-M處理器的調(diào)試架構(gòu)是基于ARM CoreSight調(diào)試架構(gòu)設(shè)計(jì)的，它是個(gè)非常容易擴(kuò)展的架構(gòu)，支持多處理器系統(tǒng)。 

       表9列出的是典型設(shè)計(jì)需要考慮的。在CoreSight架構(gòu)下，調(diào)試接口和跟蹤接口模塊是和處理器分離的。因此你采用的設(shè)備的調(diào)試和跟蹤連接和表9的可能不一樣。也可能通過(guò)添加一些額外的CoreSight調(diào)試組件來(lái)增加一些調(diào)試特性。

6.2 Debug connections調(diào)試接口

調(diào)試接口可以讓調(diào)試者實(shí)現(xiàn)

- 訪問(wèn)控制調(diào)試和跟蹤特性的寄存器。

- 訪問(wèn)內(nèi)存空間。對(duì)Cortex-M系列處理器，及時(shí)當(dāng)處理器運(yùn)行時(shí)也可以執(zhí)行內(nèi)存空間訪問(wèn)。這被稱作實(shí)時(shí)內(nèi)存訪問(wèn)。

- 訪問(wèn)處理器核心寄存器。這只能當(dāng)處理器停止的時(shí)候才可以操作。

- 訪問(wèn)Cortex-M0處理器中微跟蹤緩存（MTB）生成的跟蹤歷史記錄。

另外，調(diào)試接口也會(huì)用作：

- Flash 編程

Cortex-M系列處理器可以選擇傳統(tǒng)的4到5個(gè)引腳（TDI, TDO, TCK, TMS 和可選的 nTRST）的JTAG接口，或者選擇新的只需要兩個(gè)引腳的串行調(diào)試協(xié)議接口，串行調(diào)試接口對(duì)有限數(shù)目引腳的設(shè)備是非常適合的。

圖 10: 串口線或者JTAG調(diào)試接口allows access to processor’s debug features and memory space including peripherals

       串行線調(diào)試協(xié)議接口可以處理JTAG支持的所有特性，支持奇偶校驗(yàn)。串行調(diào)試協(xié)議被ARM工具廠商廣泛的采用，許多調(diào)試適配器兩種協(xié)議都支持，串行線型號(hào)共享調(diào)試接口上TCK和TMS針腳。

6.3 跟蹤接口

       跟蹤接口讓調(diào)試者可以在程序執(zhí)行時(shí)實(shí)時(shí)的（很小的延時(shí)）收集程序運(yùn)行的信息。收集的信息可以是Cortex-M3/M4/M7/M33支持的嵌入式跟蹤單元（ETM）生成的程序指令流信息（指令跟蹤），可以是數(shù)據(jù)跟蹤單元（DWT）生成的數(shù)據(jù)/事件/性能分析信息，或者是軟件控制數(shù)據(jù)跟蹤單元（ITM）生成的信息。

有兩種類型的跟蹤接口可用：

- 跟蹤端口（Trace port）– 多個(gè)數(shù)據(jù)線加上時(shí)鐘信號(hào)線。比SWV有更高的跟蹤帶寬，可以支持SWV的所有跟蹤類型加上指令跟蹤。Cortex-M3/M4/M7或者 Cortex-M33的設(shè)備上，跟蹤端口通常有4個(gè)數(shù)據(jù)線和一個(gè)時(shí)鐘線。（圖11）

- 串行監(jiān)視器（SWV）– 單引腳線跟蹤接口，可以選擇性的支持?jǐn)?shù)據(jù)跟蹤，事件跟蹤，性能分析和測(cè)量跟蹤。（圖 12）

圖 11: Trace port 支持指令跟蹤和其他跟蹤功能必要的帶寬

       跟蹤接口提供了在處理器運(yùn)行的時(shí)候獲取大量有用信息的能力。例如嵌入式跟蹤單元（ETM）可以獲取指令運(yùn)行歷史記錄，數(shù)據(jù)跟蹤單元（ITM）讓軟件產(chǎn)生消息（例如，通過(guò)printf）并利用Trace接口獲取。另外，Cortex-M3/M4/M7/M33支持?jǐn)?shù)據(jù)跟蹤單元（DWT）模塊。

       - 可選的數(shù)據(jù)跟蹤：內(nèi)存地址的信息（例如，地址，數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的組合）可以在處理器訪問(wèn)這個(gè)地址的時(shí)候采集

       - 性能分析跟蹤：CPU在不同操作任務(wù)使用的時(shí)鐘周期數(shù)（例如，內(nèi)存訪問(wèn)，休眠）

       - 事件跟蹤：提供服務(wù)器響應(yīng)的中斷/異常的運(yùn)行時(shí)間和歷史

圖 12: Serial wire viewer 提供了低成本，少引腳的跟蹤方案

       這些跟蹤特性被各種工具廠商廣泛采用，采集的信息也被以各種方式直觀的展現(xiàn)出來(lái)。例如DWT獲取的數(shù)據(jù)可以在Keil μVision調(diào)試器中以波形的方式展現(xiàn)出來(lái)（Keil微控制器開(kāi)發(fā)工具的一部分）如圖 13所示。

Figure 13: Keil μVision 調(diào)試器的邏輯分析器

       雖然Cortex-M0 和 Cortex-M0+不支持跟蹤接口，Cortex-M0+支持叫做微跟蹤緩存的特性（MTB，圖14）。MTB讓用戶分配一小塊系統(tǒng)SRAM作為存儲(chǔ)指令的緩存，通常設(shè)置為循環(huán)緩存，這樣可以抓取最新的指令執(zhí)行歷史并在調(diào)試器上顯示出來(lái)。

       這個(gè)MTB跟蹤特性也被Cortex-M23 and Cortex-M33支持。

圖 14: Cortex-M0+/M23/M33 的MTB提供了低成本指令跟蹤方案