0 引言

    梳櫛橫移機(jī)構(gòu)作為經(jīng)編機(jī)五大基本機(jī)構(gòu)之一，其動作性能直接決定著成圈編織過程的成敗與產(chǎn)品品質(zhì)的優(yōu)劣，對經(jīng)編產(chǎn)品的花式效果、性能和檔次，以及花型研發(fā)的創(chuàng)作空間都有著重要的影響^[1]。電子橫移的應(yīng)用，順應(yīng)了目前全新的個性化小批量、訂制化多品種的短周期經(jīng)編產(chǎn)品市場競爭需求，為經(jīng)編操作提供了極大的便利和靈活性^[2]。目前，國外經(jīng)編企業(yè)已開發(fā)出了多種適用于不同機(jī)型的電子橫移產(chǎn)品，但其價格相對比較昂貴，因此，開發(fā)適合國內(nèi)經(jīng)編企業(yè)成本低廉、性能穩(wěn)定的高性價比電子橫移系統(tǒng)有著深遠(yuǎn)的意義。本文結(jié)合并發(fā)揮嵌入式微控制器和專用運動控制芯片的特點及優(yōu)勢，設(shè)計了一套嵌入式經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計方案

    經(jīng)編機(jī)梳櫛橫移運動具有大加速啟停、高精度定位和高頻率往復(fù)等特點，因此所設(shè)計的系統(tǒng)必須滿足運動平穩(wěn)、定位精確、響應(yīng)快速等要求^[3-4]。系統(tǒng)設(shè)計采用三層架構(gòu)進(jìn)行規(guī)劃，依次是：運動管理層、運動控制層和運動執(zhí)行層，圖1即為系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖。運動管理層，采用工控機(jī)作為系統(tǒng)管理支持，配備編寫或組態(tài)的上位機(jī)軟件向上與操作用戶直接交互，向下與運動控制層經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。運動控制層，作為系統(tǒng)控制核心，其主要任務(wù)是完成對多軸伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)的實時運動控制，并與上位機(jī)進(jìn)行通信，獲取并存儲工藝數(shù)據(jù)、系統(tǒng)參數(shù)，執(zhí)行上位機(jī)控制或反饋上位機(jī)監(jiān)測等。運動執(zhí)行層，主要包括由伺服驅(qū)動器與伺服電動機(jī)、電缸組成的電氣伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)和由導(dǎo)紗梳櫛、撐桿與拉簧組成的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)兩部分。

2 運動管理層設(shè)計

    選用工控機(jī)作為系統(tǒng)管理支持，有著運行穩(wěn)定和數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)等優(yōu)點。本文采用北京昆侖通態(tài)的MCGSE進(jìn)行系統(tǒng)的上位機(jī)軟件組態(tài)開發(fā)，應(yīng)用Modbus TCP協(xié)議與運動控制層進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。設(shè)計的上位機(jī)軟件主界面如圖2所示，其他內(nèi)部界面根據(jù)功能需求開發(fā)設(shè)計。 

3 運動控制層設(shè)計

    經(jīng)編機(jī)電子橫移系統(tǒng)涉及的關(guān)鍵技術(shù)即為運動控制技術(shù)，運動控制技術(shù)是制造業(yè)自動化前進(jìn)的旋律，是推動新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)^[5]。隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，基于嵌入式系統(tǒng)的運動控制日益增多。本文結(jié)合嵌入式微控制器STM32與專用運動控制芯片PCL6045BL兩者的特點及優(yōu)勢，設(shè)計了一套嵌入式經(jīng)編機(jī)電子橫移控制器，滿足系統(tǒng)對復(fù)雜的控制功能和高速、高精度運動控制的要求，同時兼顧系統(tǒng)成本和結(jié)構(gòu)。

3.1 運動控制器硬件設(shè)計

    運動控制器硬件結(jié)構(gòu)主要包含兩大部分：STM32主控板和PCL6045BL運動控制板，兩塊板之間通過STM32的FSMC(Flexible Static Memory Controller)總線進(jìn)行通信，系統(tǒng)硬件總體結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。其中，主控芯片STM32F103ZET6是ST公司生產(chǎn)的基于ARM Cortex-M3內(nèi)核的32位微控制器，主頻可達(dá)72 MHz，具有高性能、低成本、穩(wěn)定等諸多優(yōu)點^[6]。運動控制芯片PCL6045BL是日本NPM公司設(shè)計的一款功能強(qiáng)大的專用運動控制芯片，是一種CMOS大規(guī)模集成電路，專門用于提供驅(qū)動步進(jìn)馬達(dá)或伺服馬達(dá)所需的高速振蕩脈沖，可提供多種脈沖輸出功能，可以控制多達(dá)4個運動軸，采用總線方式接收MCU命令，同時可向MCU提供PCL的工作狀態(tài)，使得MCU通過簡單的指令便可實現(xiàn)多種運動控制，這種智能化設(shè)計理念很好地減少了MCU的負(fù)擔(dān)^[7-8]。雙針床經(jīng)編機(jī)為增強(qiáng)花型變換能力，梳櫛數(shù)一般在4~8把之間，因此該系統(tǒng)采用兩塊運動控制器來完成對伺服執(zhí)行系統(tǒng)的控制，兩塊控制器通過交換機(jī)轉(zhuǎn)換，與上位機(jī)之間采用Modbus TCP協(xié)議進(jìn)行通信。

3.2 運動控制器軟件設(shè)計

    控制器軟件設(shè)計主要包括PCL6045BL運動控制器驅(qū)動程序及運動控制功能程序設(shè)計、Modbus TCP通信設(shè)計和系統(tǒng)主體程序設(shè)計三大部分。

3.2.1 PCL6045BL的控制

    PCL6045BL通過將IF0端子拉高、IF1端子置低配置其與STM32的接口模式為16位的H8接口。STM32通過FSMC總線來驅(qū)動PCL6045BL，將PCL6045BL當(dāng)作16位的SRAM來控制，F(xiàn)SMC的工作模式配置為模式A。由于外擴(kuò)的SRAM、以太網(wǎng)接口芯片DM9000A和PCL6045BL均掛載在FSMC總線上，它們使用不同的片選進(jìn)行區(qū)分，SRAM接FSMC_NE3，對FSMC_NE2配合FSMC_A19和FSMC_A20通過74HC138進(jìn)行地址譯碼輸出，DM9000A接74HC138的Y2#輸出端，PCL6045BL接Y4#輸出端，如此一來，便可計算得到其對應(yīng)的基地址分別為0x64100006（注：DM9000采用FSMC_A2作命令和數(shù)據(jù)區(qū)分線）和0x64200000，然后每個軸的內(nèi)部寄存器地址由A1、A2地址線確定（注：A0接地），軸地址范圍由輸入端子A3和A4進(jìn)行選擇，從而各軸控制地址映射范圍依次為：X軸=基地址、Y軸=基地址+0x10、Z軸=基地址+0x20、U軸=基地址+0x30。STM32對PCL6045BL的訪問實際上是對寄存器的操作。圖4(a)和(b)分別給出了STM32讀寫操作PCL6045BL寄存器的流程圖。

    在實現(xiàn)基本的讀寫操作后，就可利用這些基本的讀寫操作函數(shù)編寫所需要的運動控制API，這里只對重點使用到的相對(即增量)定長運動模式作簡單介紹。首先，寫入相對定長運動指令到運動模式寄存器PRMD，接著配置運動速度相關(guān)寄存器，然后寫入運動偏移量到運動距離寄存器PRMV，最后寫入啟動指令等待完成即可。

3.2.2 Modbus TCP通信

    Modbus通信協(xié)議是工業(yè)領(lǐng)域通信協(xié)議的業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)，是應(yīng)用于電子控制器上的一種通用語言，通過此協(xié)議可以實現(xiàn)控制器與控制器之間、控制器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與其他設(shè)備之間的通信^[9]。Modbus主從式或CS（Client/Server）架構(gòu)很好地滿足了確定性的要求，目前世界上絕大部分網(wǎng)絡(luò)都使用TCP/IP，通過在應(yīng)用層使用Modbus協(xié)議，將Modbus信息幀嵌入到TCP幀的數(shù)據(jù)段中，就可以實現(xiàn)工業(yè)以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)交換，具有很高的性價比，是一種很好的解決方案^[10]?？刂破鬈浖浦睱WIP到平臺上實現(xiàn)嵌入式TCP/IP協(xié)議棧，在通信應(yīng)用層上將Modbus幀嵌入到TCP幀中簡單可靠地實現(xiàn)嵌入式Modbus TCP協(xié)議。所設(shè)計的系統(tǒng)中運動控制器作為服務(wù)器（Server），上位機(jī)作為客戶端（Client）經(jīng)由交換機(jī)與兩塊控制器建立通信連接?？刂破鞫薓odbus服務(wù)器設(shè)計流程如圖5所示。

3.2.3 系統(tǒng)主程序

    在上電完成系統(tǒng)初始化后，讀取花型重要參數(shù)如花型高度、當(dāng)前橫列等，開啟服務(wù)器端，等待上位機(jī)建立網(wǎng)絡(luò)通信連接，接收由上位機(jī)傳入的花型工藝數(shù)據(jù)或參數(shù)修改信息，然后在經(jīng)編機(jī)運行過程當(dāng)中，實時采集主軸絕對值編碼器獲取主軸位置信息，根據(jù)主軸位置信息和當(dāng)前橫列，獲取并計算出相應(yīng)的橫移驅(qū)動指令，橫移角度到達(dá)時發(fā)送給伺服驅(qū)動器，進(jìn)而使伺服電動機(jī)驅(qū)動電缸帶動導(dǎo)紗梳櫛完成橫移墊紗運動。系統(tǒng)主體程序?qū)崿F(xiàn)流程圖如圖6所示。

4 運動執(zhí)行層設(shè)計

    運動執(zhí)行層作為最終的輸出，對系統(tǒng)的精度有著重要的影響，該層在設(shè)計過程中主要是對一些器件的選型。伺服電動機(jī)選用的是松下的低慣量MSMF082L1U2M交流伺服電動機(jī)，其額定輸出功率為750 W，額定轉(zhuǎn)速3 000 rpm，最大轉(zhuǎn)矩為2.39 N·m。伺服驅(qū)動器選擇的是松下MINAS A6系列MCDLN35SG通用通信型驅(qū)動器，采用位置控制模式，具有控制簡單且定位精確的優(yōu)勢。伺服電動缸選用的是常州博控自動化科技有限公司的BKB060伺服電動缸，行程60 mm，導(dǎo)程10 mm，傳動精度高，安裝方便，使用壽命長。

5 測試結(jié)果

    系統(tǒng)以企業(yè)生產(chǎn)的RD7-EL-138-E22雙針床拉舍爾經(jīng)編機(jī)（針距1.155mm）為實用對象，系統(tǒng)平臺搭建實物圖如圖7所示，測定的梳櫛橫移起始角度如表1所示，使用的是8位絕對值編碼器所對應(yīng)的實際值而非實際的角度值。根據(jù)花型工藝要求所使用到的梳櫛為GB3~GB7，本文以GB5為主要測試對象，其對應(yīng)的工藝墊紗數(shù)碼值如表2所示。圖8為使用松下伺服PANATERM測試軟件實測的在主軸轉(zhuǎn)速300 r/min運行條件下的GB5伺服系統(tǒng)的絕對式單圈數(shù)據(jù)(即位置)波形圖，圖中標(biāo)注的數(shù)字即為對應(yīng)的工藝墊紗數(shù)碼。測試結(jié)果和現(xiàn)場實際應(yīng)用都表明，系統(tǒng)橫移定位精確，響應(yīng)速度較高，運行平穩(wěn)，布面質(zhì)量良好，滿足正常生產(chǎn)需求。

6 結(jié)論

    本文采用三層架構(gòu)完成系統(tǒng)設(shè)計，著重對運動控制層主要模塊的軟硬件設(shè)計做了介紹，充分發(fā)揮了嵌入式微處理器和專用運動控制芯片的特點及優(yōu)勢，實現(xiàn)了系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠運行，并在實際現(xiàn)場應(yīng)用中取得了成功的驗證，滿足雙針床拉舍爾經(jīng)編機(jī)800橫列/分鐘的生產(chǎn)能力。

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作者信息:

郭偉軍，章國青，孫以澤

（東華大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，上海201620）