2019 年初，阿里達摩院公布「2019 十大科技趨勢」。一年后回頭看，多數(shù)趨勢到今天依然成立。和自動駕駛相關(guān)的有兩條：

趨勢 1：自動駕駛進入冷靜發(fā)展期

單純依靠“單車智能”的方式革新汽車，在很長一段時間內(nèi)無法實現(xiàn)終極的無人駕駛，但并不意味著自動駕駛完全進入寒冬。車路協(xié)同技術(shù)路線，會加快無人駕駛的到來。在未來 2-3 年內(nèi)，以物流、運輸?shù)认薅▓鼍盀榇淼淖詣玉{駛商業(yè)化應(yīng)用會迎來新的進展，例如固定線路公交、無人配送、園區(qū)微循環(huán)等商用場景將快速落地。

趨勢 2：城市實時仿真成為可能，智能城市誕生

城市公共基礎(chǔ)設(shè)施的感知數(shù)據(jù)與城市實時脈動數(shù)據(jù)流將匯聚到大計算平臺上，算力與算法發(fā)展將推動視頻等非結(jié)構(gòu)化信息與其他結(jié)構(gòu)化信息實時融合，城市實時仿真成為可能，城市局部智能將升級為全局智能，未來會出現(xiàn)更多的力量進行城市大腦技術(shù)和應(yīng)用的研發(fā)，實體城市之上將誕生全時空感知、全要素聯(lián)動、全周期迭代的智能城市。 自動駕駛仿真的發(fā)展，與整個自動駕駛行業(yè)的發(fā)展緊密相關(guān)。近兩年來，自動駕駛發(fā)展步伐放緩，初創(chuàng)企業(yè)受到前所未有的挑戰(zhàn)。自動駕駛仿真領(lǐng)域的初創(chuàng)企業(yè)也一樣，傳感器仿真公司 RightHook 已經(jīng)兩年沒有更新動態(tài)，2019 年基本上沒有出現(xiàn)新的自動駕駛仿真創(chuàng)業(yè)公司。 反倒是，巨頭們動作頻頻。 2019 年 4 月上海車展，華為自動駕駛云服務(wù) Octopus 推出，其中包含仿真測試平臺。 2019 年 12 月，Waymo 收購 LatentLogic，以加強其仿真模擬技術(shù)。 2020 年 4 月，阿里達摩院對外發(fā)布自動駕駛“混合式仿真測試平臺”。 廣汽認為：以往虛擬仿真平臺是實車測試平臺的補充角色，到 L3 及以上自動駕駛階段，虛擬仿真測試則成為自動駕駛研發(fā)過程中必不可少的一環(huán)。目前廣汽虛擬仿真測試在自動駕駛研發(fā)過程中占比超 60%，未來將提升至 80%。 仿真不僅在單車智能的研發(fā)中必不可少，在車路協(xié)同路線的自動駕駛研發(fā)中也不可或缺。 隨著自動駕駛從“單車智能”向“車路協(xié)同”方向發(fā)展，自動駕駛仿真也從動力學(xué)仿真、傳感器仿真、道路仿真（靜態(tài)），向交通流仿真（動態(tài)）、智能城市仿真方向發(fā)展。 融資數(shù)億元的 51VR，經(jīng)歷 VR 泡沫后，更名為 51WORLD，開始布局數(shù)字孿生城市和自動駕駛仿真。2019 年 11 月，51WORLD 簽約落戶重慶兩江新區(qū)，將在重慶重點拓展數(shù)字孿生城市創(chuàng)新應(yīng)用產(chǎn)品和自動駕駛汽車模擬仿真產(chǎn)品。 其實，VR 與自動駕駛仿真的結(jié)合，并非 51WORLD 無奈轉(zhuǎn)型之舉。事實上，VR/AR 在自動駕駛仿真中越來越重要。虛擬場景構(gòu)建的技術(shù)手段通常包括基于建模軟件構(gòu)建場景、基于已經(jīng)完成的游戲搭建場景、基于 VR/AR 方法來構(gòu)建場景、基于高精地圖生成場景等方式。 2019 年 8 月，rFpro 推出了一套基于 VR 場景的自動駕駛仿真訓(xùn)練系統(tǒng)。此訓(xùn)練系統(tǒng)具有以下特點：

（1）在這套軟件中可以完成一系列自動駕駛仿真操作。
（2）rFpro 模擬駕駛系統(tǒng)支持導(dǎo)入多種格式第三方地圖模型，包括 IPG ROAD5，.max，.fbx，OpenFlight，Open Scene Graph，.obj 具備 HIDEF 高保真度等特性。

由于自動駕駛仿真的重要性，仿真標準的制訂工作也陸續(xù)啟動。 ASAM（德國自動化及測量系統(tǒng)標準協(xié)會）是全球自動駕駛場景模擬仿真測試標準（以 OpenX 系列為主）的引領(lǐng)者。自 ASAM 推出 OpenX 系列格式標準以來，全球已有超過 100 家企業(yè)參與了該系列標準的制定，包括歐美日的主要整車廠、Tier1 等。 在 ASAM 仿真驗證領(lǐng)域，OpenX 系列標準主要包括 Open-DRIVE、OpenSCENARIO、Open SimulationInterface（OSI）、Open-LABEL 和 OpenCRG 五大板塊。OpenDRIVE 和 OpenSCENARIO 針對仿真場景的不同數(shù)據(jù)格式進行統(tǒng)一；OpenLABEL 將對于原始數(shù)據(jù)和場景給出統(tǒng)一的標定方法；OSI 連接了自動駕駛功能與仿真工具，同時集成了多種傳感器；OpenCRG 則實現(xiàn)了路面物理信息與靜態(tài)道路場景的交互。

2019 年 9 月，中汽中心與 ASAM 共同組建 C-ASAM 工作組。C-ASAM 標準制定工作組早期會員企業(yè)包括華為、上汽集團、中汽中心數(shù)據(jù)資源中心、騰訊、51VR、百度等。

2019-2020 年自動駕駛仿真產(chǎn)業(yè)鏈研究（下） 目錄

第二章

自動駕駛仿真平臺及公司補充

2.16 阿里達摩院

2.16.1 阿里達摩院簡介

2.16.2 阿里自動駕駛技術(shù)路線

2.16.3 阿里 AutoDrive 平臺

2.16.4 阿里自動駕駛仿真平臺

2.17 賽目科技

2.17.1 賽目科技簡介

2.17.2 賽目科技仿真測試平臺

2.17.3 賽目科技對外合作

2.18 華為

2.18.1 華為公司簡介

2.18.2 華為自動駕駛仿真平臺

2.18.3 華為仿真平臺的應(yīng)用

第四章

道路天氣環(huán)境和交通場景仿真研究

4.1.1 虛擬場景（天氣、道路、交通等）構(gòu)建簡介

4.1.2 道路環(huán)境仿真

4.1.3 天氣環(huán)境仿真

4.1.4 交通流仿真

4.1.5 道路、天氣、交通場景仿真公司概覽

4.2 ESI Pro-SiVIC

4.2.1 ESI 公司簡介

4.2.2 ESI 公司產(chǎn)品

4.2.3 ESI 集團的收購和整合

4.2.4 ESI Pro-SiVIC 簡介

4.2.5 ESI Pro-SiVIC 仿真平臺

4.2.6 ESI Pro-SiVIC 的應(yīng)用

4.2.7 ESI Pro-SiVIC 的主要操作流程

4.2.8 Pro-SiVIC 的技術(shù)能力

4.3 rFpro

4.3.1 rFpro 公司簡介

4.3.2 rFpro 自動駕駛仿真平臺

4.3.3 rFpro 的仿真測試流程及平臺優(yōu)勢

4.3.4 rFpro 在 VR 中進行自動駕駛測試

4.3.5 rFpro 的合作伙伴

4.3.6 rFpro 的應(yīng)用

4.4 Cognata

4.4.1 Cognata 簡介

4.4.2 Cognata 仿真平臺簡介

4.4.3 Cognata 自動駕駛仿真的過程及特征

4.4.4 Cognata 的合作伙伴

4.5 Parallel Domain

4.5.1 Parrallel Domain 簡介

4.5.2 Parrallel Domain 仿真平臺

4.5.3 Parallel Domain 仿真平臺的優(yōu)勢

4.5.4 Parallel Domain 仿真平臺的應(yīng)用

4.6 Metamoto

4.6.1 Metamoto 簡介

4.6.2 Metamoto 仿真平臺介紹

4.6.3 Metamoto 仿真平臺編輯

4.6.4 Metamoto 仿真平臺運行

4.6.5 Metamoto 仿真平臺分析

4.6.6 Metamoto 對外合作

4.7 AAI

4.7.1 AAI 簡介

4.7.2 AAI 主要產(chǎn)品&解決方案

4.7.3 AAI 應(yīng)用

4.7.4 AAI 與 XXX 合作

4.8 Applied Intuition

4.8.1 Applied Intuition 簡介

4.8.2 Applied Intuition 仿真平臺

4.8.3 Applied Intuition 應(yīng)用案例 1

4.8.4 Applied Intuition 應(yīng)用案例 2

4.8.5 Applied Intuition 應(yīng)用案例 3

4.9 Ascent

4.9.1 Ascent 簡介

4.9.2 Ascent 模擬器平臺

4.10 Ansible Motion

4.10.1 Ansible Motion 簡介

4.10.2 Ansible Motion 主要產(chǎn)品

4.10.3 Ansible Motion 解決方案

4.11 UNITY

4.11.1 UNITY 簡介

4.11.2 UNITY 自動駕駛模擬解決方案

4.11.3 Unity 公司對外合作

4.12 其它場景仿真軟件 / 模擬器

4.12.1 SUMO

4.12.2 PTV-VISSIM

4.12.3 RoadRunner

4.12.4 XXXX

4.12.5 XXXX

4.12.6 XXXX

4.12.7 XXXX

....................................................

第五章

傳感器仿真研究

5.1 傳感器仿真簡介

5.1.1 傳感器仿真——激光雷達仿真簡介

5.1.2 傳感器仿真——激光雷達仿真參數(shù)配置

5.1.3 傳感器仿真——攝像頭仿真簡介（1）

5.1.4 傳感器仿真——攝像頭仿真簡介（2）

5.1.5 傳感器仿真——毫米波雷達仿真簡介

5.1.6 傳感器仿真——毫米波雷達仿真簡介（2）

5.1.7 傳感器仿真——其它傳感器仿真

5.1.8 傳感器仿真公司概況

5.2 MonoDrive

5.2.1 MonoDrive 簡介

5.2.2 MonoDrive 傳感器模擬器

5.2.3 MonoDrive 產(chǎn)品工作流程

5.3 RightHook

5.3.1 RightHook 簡介

5.3.2 RightHook 仿真簡介

5.3.3 RightHook 仿真的工作流程

5.3.4 RightHook 解決方案

5.4 OPTIS

5.4.1 OPTIS 公司簡介

5.4.2 OPTIS 主要產(chǎn)品介紹

5.4.3 OPTIS 主要產(chǎn)品的應(yīng)用

5.4.4 OPTIS 的客戶與合作伙伴

5.5 Claytex

第六章

仿真接口研究

6.1.1 仿真系統(tǒng)接口簡介

6.1.2 仿真系統(tǒng)接口分類

6.1.3 硬件在環(huán)仿真簡介

6.1.4 硬件在環(huán)仿真公司概況

6.2 NI

6.2.1 NI 簡介

6.2.2 NI 行業(yè)應(yīng)用

6.2.3 VRTS

6.2.4 HIL 系統(tǒng)

6.2.5 攝像頭和 V2X HIL 測試

6.2.6 ADAS 傳感器融合 HIL 測試解決方案

6.3  ETAS

6.3.1 ETAS 簡介

6.3.2 COSYM

6.3.3 LABCAR 系統(tǒng)組件

6.3.4 LABCAR 軟件產(chǎn)品

6.3.5 LABCAR 模擬模型

6.3.6 LABCAR 模擬模型產(chǎn)品

6.4  Vector

6.4.1 Vector 簡介

6.4.2 DYNA4 簡介

6.4.3 DYNA4 功能

6.4.4 DYNA4 應(yīng)用

6.4.5 仿真接口

6.5 dSPACE

6.5.1 dSPACE 簡介

6.5.2 dSPACE 實時仿真系統(tǒng)簡介

6.5.3 dSPACE 開發(fā)高性能仿真環(huán)境

6.5.4 dSPACE 實時仿真系統(tǒng)解決方案

6.5.5 SCALEXIO

6.5.6 測試 V2N/V2Cloud 應(yīng)用

6.5.7 dSPACE 仿真工具鏈

6.5.8 dSPACE 仿真接口軟件

6.5.9 Uhnder 利用 dSPACE 的汽車雷達目標模擬器

6.5.10 dSPACE 合作伙伴

第七章

標準化與未來趨勢

7.1 自動駕駛仿真標準化國際組織

7.1.1 ASAM 簡介

7.1.2 ASAM 的 OpenX 系列標準

7.1.3 C-ASAM 工作組

7.1.4 IAMTS

7.2 中國自動駕駛仿真測試標準現(xiàn)狀

7.2.1 國家級自動駕駛道路測試標準（1）

7.2.2 國家級自動駕駛道路測試標準（2）

7.2.3 省市級自動駕駛道路測試標準（1）

7.2.4 省市級自動駕駛道路測試標準（2）

7.3 中國參與國際標準現(xiàn)狀

7.3.1 中國積極參與國際標準

7.3.2 參與自動駕駛測試場景國際標準制定

7.4  未來發(fā)展趨勢

7.5 主機廠自動駕駛仿真布局