3 月 17 日消息，機(jī)器人企業(yè)傅利葉今日宣布開(kāi)源全尺寸人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集 Fourier ActionNet，并發(fā)布全球首個(gè)全流程工具鏈。

首批上線超 3 萬(wàn)條真機(jī)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，包含多種自由度靈巧手的訓(xùn)練數(shù)據(jù)及專門針對(duì)手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，面向全球開(kāi)發(fā)者及科研機(jī)構(gòu)開(kāi)源共享，提供從數(shù)據(jù)采集、訓(xùn)練、部署的一站式解決方案。

傅利葉官方公告稱，F(xiàn)ourier ActionNet 數(shù)據(jù)集囊括傅利葉 GRx 系列所有機(jī)型的各類任務(wù)訓(xùn)練，完整記錄機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中的任務(wù)執(zhí)行數(shù)據(jù)，涵蓋了對(duì)常用工具、家居用品、食物等多種物體的精確取放、傾倒等操作，以及在不同環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)泛化執(zhí)行。

1. 多模態(tài) + 高質(zhì)量 + 萬(wàn)級(jí)體量：萬(wàn)級(jí)真機(jī)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，包含專門針對(duì)手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，適配多自由度靈巧手任務(wù)；

2. VLM 標(biāo)注 + 人工核驗(yàn)：所有數(shù)據(jù)均采用視覺(jué)語(yǔ)言模型（VLM）進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注，并通過(guò)人工二次核驗(yàn)，確保數(shù)據(jù)精度與準(zhǔn)確性。

除了數(shù)據(jù)集的開(kāi)源以外，傅利葉同步開(kāi)放了全球首個(gè)包含采集算法、訓(xùn)練算法以及數(shù)據(jù)部署算法的全流程工具鏈。開(kāi)源的訓(xùn)練框架（如 DP、ACT、iDP3）和部署工具，進(jìn)一步降低了人形機(jī)器人技術(shù)研發(fā)門檻。

1. 自帶數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)估：基于擴(kuò)散策略（DP）、Transformer 動(dòng)作分塊策略（ACT）及改進(jìn) 3D 擴(kuò)散策略（iDP3）對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行系統(tǒng)性驗(yàn)證，在 GRx 全系列機(jī)型中均可穩(wěn)定執(zhí)行開(kāi)柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務(wù)；   

2. 配套開(kāi)發(fā)工具支持：同步開(kāi)源基于 LeRobot 生態(tài)的 DP、ACT、iDP3 等主流訓(xùn)練框架和部署框架，提供從數(shù)據(jù)管理到算法部署的全流程支持。