在電機(jī)轉(zhuǎn)速" title="電機(jī)轉(zhuǎn)速">電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，經(jīng)常需要對電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號進(jìn)行測量和處理，以達(dá)到精確控制轉(zhuǎn)速的目的。通常采用旋轉(zhuǎn)編碼器、測速發(fā)電機(jī)等傳感器測量轉(zhuǎn)速，不但體積大、安裝不便，而且價(jià)格高；而利用鎖相環(huán)路可用很低的成本對電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)施非常精確的轉(zhuǎn)速測量和控制。本文介紹的基于鎖相環(huán)的可變量程轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，是為研制新一代具有卷繞特性的調(diào)速電機(jī)控制器而開發(fā)的^[1]，其轉(zhuǎn)速信號檢測方法具有結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、價(jià)廉可靠的特點(diǎn)。
1 PLL電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)原理
　　用鎖相環(huán)路構(gòu)成的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的框圖如圖1所示，其中，VCO已由電機(jī)和光轉(zhuǎn)速表取代。激勵(lì)電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，在電機(jī)的軸上安裝一個(gè)開槽的扇形平盤。扇形盤轉(zhuǎn)動時(shí)不斷地切斷發(fā)光二極管發(fā)出的光線，使光耦合器中的光敏管產(chǎn)生頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速成整數(shù)倍的方波脈沖序列u₂(ω₂)。這樣，方波脈沖的頻率與激勵(lì)電壓有一定的函數(shù)關(guān)系，等效為鎖相環(huán)中的壓控振蕩器。為了使光電耦合器能輸出波形良好的方波，在光敏管之后通常還要接一個(gè)施密特觸發(fā)器，用于對信號整形，如圖2所示。

?

2 PLL電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)模型設(shè)計(jì)
　　由于電機(jī)具有較大的慣性，等效于一個(gè)時(shí)間常數(shù)很大的相位滯后網(wǎng)絡(luò)，可能會對環(huán)路穩(wěn)定性有較大的影響。
　　環(huán)路中采用CMOS鑒頻鑒相器" title="鑒相器">鑒相器。光電耦合器產(chǎn)生的方波信號的頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，它與輸入?yún)⒖夹盘杣₁(ω₁)的頻率進(jìn)行鑒頻與鑒相。當(dāng)鎖相環(huán)路鎖定之后，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可穩(wěn)定在設(shè)定值上，沒有跟蹤頻率誤差，只有相位誤差。所選用的鑒頻鑒相器應(yīng)保證環(huán)路具有足夠的捕獲范圍，在各種不同的起始條件下，環(huán)路都能鎖定。
　　下面重點(diǎn)介紹對電機(jī)和光轉(zhuǎn)速表組合的傳遞函數(shù)的推導(dǎo)。

　　以上分析表明，由于電機(jī)和光轉(zhuǎn)速表本身就是一個(gè)二階系統(tǒng)，在考慮了環(huán)路濾波器的作用之后，整個(gè)控制環(huán)路就是一個(gè)三階系統(tǒng)。由此得到的系統(tǒng)模型如圖3所示。圖3中設(shè)伺服放大器為增益等于Ka的零階系統(tǒng)。

　　為了保證全系統(tǒng)穩(wěn)定，環(huán)路濾波器必須具有零點(diǎn)(即相位超前校正功能)?？刹捎糜性幢壤e分濾波器，否則在較高的頻率上，閉環(huán)傳遞函數(shù)的相位可能會超過180°，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。
　　在設(shè)計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)時(shí)，事先給定某些參數(shù)，如電機(jī)參數(shù)K_m、T_m、扇形盤齒數(shù)K₂等。其余的參數(shù)如伺服放大器增益K_α、環(huán)路濾波器參數(shù)τ₁、τ₂等，則需根據(jù)系統(tǒng)最佳動態(tài)性能以及穩(wěn)定性能來選定。
3 量程可變的轉(zhuǎn)速信號檢測
3．1 基于CD4046的倍率可變的窄帶跟蹤電路
　　PLLCD4046^[4]是由存儲式邊沿觸發(fā)鑒頻鑒相電路、VCO壓控振蕩器、低通濾波器等組成的相位負(fù)反饋閉環(huán)電路。該電路的鑒相器克服了正弦鑒相器的非線性及無鑒頻功能的缺陷^[2～3]，且其同步帶、捕捉帶和快捕帶相同，捕捉時(shí)間等于快捕時(shí)間，失鎖時(shí)捕捉能力強(qiáng)、速度快。
　　基于CD4046的倍率可變的窄帶跟蹤電路總體組成如圖4所示。其中，A₁、A₂及其阻容元件組成同相有源比例積分濾波器，÷N電路為N倍分頻器。采用有源比例積分器作環(huán)路濾波時(shí)，鎖相環(huán)具有很好的窄帶跟蹤特性。
3．2 提高跟蹤精度的措施

3．3 倍頻原理及控制器量程分檔
　　鎖相環(huán)是一個(gè)頻率信號具有相位負(fù)反饋的電路。當(dāng)相位鎖定時(shí)，輸入信號和反饋信號f_i的頻率相同，相位差固定(與鑒相器形式有關(guān)，這里為零相位差)。倍頻原理如圖5所示。如在壓控振蕩器后面接有可變分頻系數(shù)的N分頻器(這里采用人工切換分頻器CD4046的輸出端而得到不同的分頻系數(shù))，反饋到鑒相器的信號頻率為f₀/N，當(dāng)鑒相器相位鎖定時(shí)，f_i=f₀/N，即f₀=Nf_i。若以壓控振蕩器的輸出頻率f₀作輸出信號，就達(dá)到了N倍頻的目的(即 f₀=Nf_i)，分頻器分頻系數(shù)N即為電路的倍頻系數(shù)。對于研制的四極電機(jī)的控制器而言，可分為三檔：1500r/min、750r/min、375r/min，則取倍頻系數(shù)分別為16、32、64，各檔對應(yīng)的最高頻率都為1600Hz。這為電荷轉(zhuǎn)移式f/v轉(zhuǎn)換電路的定時(shí)參數(shù)的設(shè)計(jì)帶來了方便?？刂破饕赞D(zhuǎn)速表指示電機(jī)轉(zhuǎn)速，分三檔量程指示，使操作更直觀方便，精度更高。

4 試驗(yàn)結(jié)果
　　圖4中，將分頻器短接(即N=1)，便以儀器觀察電路的跟蹤特性，用低頻特性測試儀作掃頻信號發(fā)生器，其輸出信號加到被測試電路代替?zhèn)鞲衅餍盘杅_i，同時(shí)加到本身的輸入端以觀察并調(diào)整掃頻速率。用動態(tài)分析儀分析f_i和f_o的頻譜并同時(shí)觀察兩路信號的跟蹤情況。設(shè)置掃描頻率范圍為200Hz～20kHz，掃描速率到滿幅1.5秒做電路功能測試，結(jié)果如表1所示。第一點(diǎn)的明顯的誤差產(chǎn)生原因是掃頻信號由于20kHz瞬時(shí)返0，濾波電容放電跟不上所致，手動掃描時(shí)無此現(xiàn)象，實(shí)際測量時(shí)無此突變情況。該掃描速度相當(dāng)于20kHz/1.5s=13.3kHz?？梢娫撾娐返念l率跟蹤性能是優(yōu)良的。

?