采茶機器人SCARA機械手的軌跡規(guī)劃與控制
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：2754 K
標簽： 采茶機器人 SCARA機械手 運動學分析
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文檔介紹：考慮到采茶機器人的整體性能，采用SCARA機械手作為其采摘機構(gòu)，以滿足名優(yōu)茶自動化采摘的需求。首先采用D-H法建立機械手的運動學模型，并結(jié)合MATLAB Robotic Toolbox建立其空間仿真模型；其次采用五次多項式插值算法對機械手主要關(guān)節(jié)的運動進行軌跡規(guī)劃；最后將SCARA機械手簡化為XOY平面內(nèi)的兩關(guān)節(jié)機械手，結(jié)合其一般動力學模型，在MATLAB/Simulink中采用S函數(shù)設(shè)計基于自適應算法補償?shù)腜D控制系統(tǒng)，進行軌跡跟蹤仿真實驗。實驗結(jié)果表明自適應魯棒PD控制策略能夠精確地跟蹤機械手大臂和小臂關(guān)節(jié)的控制輸入，使得各關(guān)節(jié)能夠快速地跟蹤到期望位置，跟蹤誤差較小。
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