基于Linux的機(jī)械臂實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)研究
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>4098 K
標(biāo)簽： 機(jī)械臂 Linux 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
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文檔介紹：針對(duì)我國(guó)自主研發(fā)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)較少，多依賴于國(guó)外價(jià)格昂貴的商用系統(tǒng)，采用在Linux中加入RT補(bǔ)丁的實(shí)時(shí)改造方法，以六自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象，在下位機(jī)上進(jìn)行系統(tǒng)架構(gòu)搭建，實(shí)現(xiàn)一個(gè)包括TCP通信進(jìn)程、譯碼進(jìn)程、插補(bǔ)逆解進(jìn)程、I/O進(jìn)程的一個(gè)多任務(wù)處理的機(jī)械臂控制系統(tǒng)；同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的上位機(jī)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面指令輸入、狀態(tài)顯示、通信等功能，為機(jī)械臂的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)提供了一種有效開發(fā)方案。通過采用RT測(cè)試工具集進(jìn)行實(shí)時(shí)性檢驗(yàn)，其結(jié)果滿足實(shí)時(shí)性，同時(shí)利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)空間及軌跡進(jìn)行仿真，得到了連續(xù)平穩(wěn)的末端曲線，仿真結(jié)果證明了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性以及可行性。
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