基于激光引導的SCARA的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化
所屬分類：技術論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>754 K
標簽： 激光引導 SCARA機械臂 軌跡規(guī)劃
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文檔介紹：多數(shù)應用場景中，SCARA機械臂的工作路徑為固定的模式，為結合視覺信息，優(yōu)化控制方式，采用激光打樣的方式引導SCARA動作。以桃子TZ-500 SCARA機械臂和MATLAB為實驗平臺，使用D-H坐標系法建立機械臂的運動學模型，得到其工作空間。針對點到點的軌跡，采用五次多項式插值法完成在關節(jié)空間內的規(guī)劃。靈活的多點軌跡，使用三次B樣條曲線插值法規(guī)劃得到相鄰點的三次軌跡，對于起始時刻和終止時刻加速度不為零的問題，設計了修正因子，保證加速度為零，有效降低沖擊。為了縮短運行時間，結合約束條件和應用場景設計了新的罰函數(shù)，并對遺傳算法的選擇和變異方向進行改進，加速篩選過程。實驗結果表明，使用了改進后的遺傳算法，得到軌跡的運行時間要優(yōu)于優(yōu)化前的軌跡，有效地提高了運行效率和精度。
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