一種基于實(shí)例分割和點(diǎn)云配準(zhǔn)的六維位姿估計(jì)方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：710 K
標(biāo)簽： 六維姿態(tài)估計(jì) Mask R-CNN實(shí)例分割 Super4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)
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文檔介紹： 本文提出一種基于Mask R-CNN實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)和Super4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)算法來估計(jì)物體六維姿態(tài)的方法。通過目標(biāo)點(diǎn)云與已知位姿的參考點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)，可以獲取目標(biāo)的六維姿態(tài)。但實(shí)際中往往采用三維設(shè)備掃描目標(biāo)的整體環(huán)境，生成的點(diǎn)云數(shù)量龐大，直接作為源點(diǎn)云與參考點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí)，會由于候選集較多從而導(dǎo)致運(yùn)算時(shí)間太長，因此本文先對目標(biāo)實(shí)例分割處理后再配準(zhǔn)：首先，利用深度相機(jī)獲取整體環(huán)境的RGB-D圖，其次利用Mask R-CNN模型將把目標(biāo)分割出來，并將分割的目標(biāo)RGB-D圖轉(zhuǎn)化為點(diǎn)云圖，利用Super4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)算法與參考點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)，最終得到目標(biāo)的六維位姿。在自制作的數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了驗(yàn)證，對比分割前后的四組實(shí)驗(yàn)，時(shí)間降低率約為60%-80%，有效證明了本方法的可行性。
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