慣性測(cè)量單元姿態(tài)融合的動(dòng)態(tài)分析
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：726 K
標(biāo)簽： 慣性測(cè)量單元 梯度下降法 互補(bǔ)濾波
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文檔介紹： 針對(duì)慣性測(cè)量單元背景噪聲和器件漂移等問(wèn)題，提出了一種基于梯度下降法、互補(bǔ)濾波和卡爾曼濾波的融合算法。首先，利用加速度計(jì)和磁力計(jì)的數(shù)據(jù)通過(guò)幾何計(jì)算得出姿態(tài)角。其次，利用梯度下降法，將加速度計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行基于四元數(shù)法的數(shù)據(jù)融合，得出姿態(tài)角。接著，利用互補(bǔ)濾波法將姿態(tài)數(shù)據(jù)再次結(jié)合。最后，利用卡爾曼算法對(duì)結(jié)合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理。通過(guò)動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)表明，經(jīng)過(guò)此融合算法的慣性測(cè)量單元與傳統(tǒng)算法相比，數(shù)據(jù)輸出更加準(zhǔn)確，連續(xù)性提高，并擁有很好的平穩(wěn)特性。
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