基于點(diǎn)云補(bǔ)全的三維目標(biāo)檢測(cè)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：1690 K
標(biāo)簽： LIDAR 點(diǎn)云 三維補(bǔ)全
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文檔介紹：LiDAR技術(shù)的發(fā)展為自動(dòng)駕駛提供了豐富的3D數(shù)據(jù)。然而，由于遮擋和某些反射材料的原因引起信號(hào)丟失，LiDAR點(diǎn)云實(shí)際上是不完整的2.5D數(shù)據(jù)，這對(duì) 3D 感知提出了根本性挑戰(zhàn)。針對(duì)這一問題，提出對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行三維補(bǔ)全的方法。根據(jù)大多數(shù)物體形狀對(duì)稱且重復(fù)率高的特點(diǎn)，通過學(xué)習(xí)先驗(yàn)對(duì)象形狀的方法估計(jì)點(diǎn)云中遮擋部分的完整形狀。該方法首先識(shí)別被遮擋和信號(hào)缺失影響的區(qū)域，在這些區(qū)域中預(yù)測(cè)區(qū)域所包含對(duì)象形狀的占用概率。針對(duì)物體間遮擋的情況，通過形狀的占用概率和共享同類形狀形態(tài)進(jìn)行三維補(bǔ)全。對(duì)自身遮擋的物體，通過自身鏡像進(jìn)行恢復(fù)。最后通過點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行學(xué)習(xí)。結(jié)果表明，通過該方法能有效地提高生成點(diǎn)云3D邊框的mAP（mean Average Precision）。
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