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基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和社會(huì)力模型的移動(dòng)機(jī)器人自主避障[其他][其他]

深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)在移動(dòng)機(jī)器人自主避障領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用，其基本原理是通過(guò)模擬環(huán)境中的不斷試錯(cuò)，結(jié)合獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制提升機(jī)器人的避障性能。然而，針對(duì)不同任務(wù)場(chǎng)景，網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練效率存在顯著差異。同時(shí)，在人群密集的場(chǎng)景中，機(jī)器人的行為可能對(duì)人類造成干擾。為了應(yīng)對(duì)訓(xùn)練效率低下和機(jī)器人行為不符合社會(huì)規(guī)范的問(wèn)題，提出了一種將社會(huì)力模型融入深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自主避障策略。該策略首先將人類未來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡考慮進(jìn)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，以確保機(jī)器人理解人類意圖并避免闖入人類的舒適區(qū)。其次，在訓(xùn)練過(guò)程中引入先驗(yàn)的傳統(tǒng)控制器模型，并設(shè)計(jì)了一種基于概率的切換開關(guān)，以隨機(jī)切換控制器輸出，提高機(jī)器人的探索效率。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的方法能夠增加機(jī)器人與人類之間的安全距離，同時(shí)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)導(dǎo)航。

發(fā)表于：4/7/2023

低碳視角下的工業(yè)能源管控研究與應(yīng)用實(shí)踐[通信與網(wǎng)絡(luò)][工業(yè)自動(dòng)化]

在中國(guó)雙碳戰(zhàn)略背景下，節(jié)能與減排是雙碳目標(biāo)達(dá)成的關(guān)鍵路徑之一，而工業(yè)則是節(jié)能減排工作的重點(diǎn)對(duì)象之一。電能作為工業(yè)企業(yè)重要的生產(chǎn)能源，它的運(yùn)行狀態(tài)關(guān)系到電網(wǎng)系統(tǒng)的安全穩(wěn)定也關(guān)系到企業(yè)能源的利用效率高低。然而，先前的電能監(jiān)測(cè)設(shè)備多是對(duì)電壓、電流、有功功率及無(wú)功功率這些電能參數(shù)進(jìn)行單純表計(jì)數(shù)據(jù)獲取，缺乏電能質(zhì)量分析及電能告警和能源數(shù)字化場(chǎng)景化分析等功能，這樣就難以全面地反映工業(yè)設(shè)備用電的安全和質(zhì)量，不利于能源的及時(shí)優(yōu)化。提出了一種基于工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)平臺(tái)的工業(yè)能源管控方法，構(gòu)建企業(yè)能源數(shù)據(jù)管理，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備以及生產(chǎn)輔助設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息、能源數(shù)據(jù)和環(huán)境數(shù)據(jù)等多源數(shù)據(jù)的融合，并建立能源數(shù)據(jù)和能效優(yōu)化模型管理目錄，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建工業(yè)能源數(shù)字化管控系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)于產(chǎn)線設(shè)備、輔助設(shè)備設(shè)施的能效優(yōu)化以及閉環(huán)控制，助力工業(yè)節(jié)能降碳的落地。

發(fā)表于：4/7/2023