術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機器人共含68個高精度伺服電機，用于術(shù)前全自動擺位、術(shù)中操作和主從控制，創(chuàng)造性地設(shè)計了面向全狀態(tài)安全監(jiān)控的雙環(huán)路獨立控制硬件拓?fù)洌溌分鲝牟僮餮訒r小于50毫秒，每秒鐘可實現(xiàn)1000次的亞毫米級手術(shù)精準(zhǔn)控制。

　　手術(shù)區(qū)域外的控制臺前，王林輝教授遠(yuǎn)程操作機器人，揮舞著連續(xù)體蛇形手術(shù)操作臂，通過患者腹部一個不到3厘米的小切口，干凈利落地完成了一臺前列腺癌根治手術(shù)。

　　3月9日，這臺高難度泌尿外科手術(shù)在浙江省嘉興市第一醫(yī)院完成。作為海軍軍醫(yī)大學(xué)長海醫(yī)院泌尿外科主任，王林輝教授以技術(shù)專家身份，全程指導(dǎo)并主刀了這臺手術(shù)。

　　記者了解到，這是中國首例具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)、真正意義上的純單孔（即皮膚開口不大于3厘米）腔鏡手術(shù)機器人完成的外科手術(shù)，標(biāo)志著國產(chǎn)手術(shù)機器人打破了美國達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)機器人的壟斷地位。

　　單孔腔鏡手術(shù)機器人優(yōu)勢多

　　在泌尿外科的手術(shù)中，前列腺癌根治手術(shù)屬于比較復(fù)雜的手術(shù)之一，手術(shù)過程步驟多，操作精細(xì)程度要求高，既要徹底切除腫瘤，又要保留好患者的排尿功能和性功能。

　　“在完整切除前列腺及腫瘤后，需要將膀胱和尿道殘端進(jìn)行吻合，在狹小的男性盆腔里進(jìn)行如此精細(xì)的操作和縫合，對外科技術(shù)是很大的挑戰(zhàn)?！蓖趿州x說，術(shù)后尿失禁也正是由于對排尿肌肉和神經(jīng)的損傷才出現(xiàn)的并發(fā)癥，而采用單孔腔鏡手術(shù)機器人，可以完美地解決這一難題。

　　王林輝介紹，當(dāng)前臨床應(yīng)用最廣泛的機器人都依賴進(jìn)口，且以多孔進(jìn)行操作，性價比也面臨較大的挑戰(zhàn)。而且多孔術(shù)后，還需要擴大至少一個切口，以便拿出病理樣本，因此多孔實際上是“一個大孔+多個小孔”，創(chuàng)傷遠(yuǎn)大于單孔術(shù)。

　　單孔腔鏡手術(shù)則由單一創(chuàng)口向腹腔置入多個器械開展手術(shù)，相比傳統(tǒng)的多孔腔鏡手術(shù)具有更加微創(chuàng)、恢復(fù)快，以及手術(shù)美容等優(yōu)點。

　　“但長期以來，如果不采用手術(shù)機器人，純單孔腔鏡手術(shù)臨床開展得較少，主要原因在于手動手術(shù)器械運動能力受限。在純單孔限制下，手術(shù)工具近似平行，會面臨‘筷子效應(yīng)’（在單孔腔鏡手術(shù)中，器械支點為單支點，支點間最小距離僅為2厘米，導(dǎo)致器械相互干擾），術(shù)者操作水平再高有時候也會有力使不上?！蓖趿州x說。

　　為提高單孔腔鏡手術(shù)的直觀感和精準(zhǔn)度，2007年，世界第一套單孔手術(shù)機器人研發(fā)項目在美國哥倫比亞大學(xué)立項。與多孔腔鏡手術(shù)機器人相比，單孔腔鏡手術(shù)機器人具有無外部機械臂干涉、能適應(yīng)狹窄腔道等一系列優(yōu)點。

　　此次使用的單孔腔鏡手術(shù)機器人名為“術(shù)銳”，是上海交通大學(xué)牽頭國內(nèi)多家優(yōu)勢院校和高科技企業(yè)，在科技部“國家重點研發(fā)計劃”資助下，由該校機械與動力工程學(xué)院徐凱教授領(lǐng)銜的團隊自主研發(fā)完成的。2020年12月，術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機器人進(jìn)入“創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查程序”。

　　形成完備自主知識產(chǎn)權(quán)體系

　　此次手術(shù)利用術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機器人，僅在患者腹腔壁上開了一個不到3厘米的皮膚切口，由這個單一入路進(jìn)出所有器械，在狹小的空間中靈活地完成各種復(fù)雜的手術(shù)操作。此前，只有美國達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)地完成過這種純單孔的手術(shù)操作。

　　“實際上，用于多孔術(shù)的達(dá)芬奇手術(shù)機器人，雖也可以強行把多支硬性直臂交匯到一個顯著增大的皮膚切口來完成手術(shù)，但切口尺寸大于3厘米，不能稱為純單孔手術(shù)。達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)機器人的操作指南要求在肚臍旁側(cè)另開一個皮膚切口，用于置入輔助器械，所以也不能稱之為純單孔手術(shù)。而我們的這次手術(shù)可謂名副其實的純單孔手術(shù)。”王林輝說。

　　徐凱認(rèn)為：“單孔腔鏡手術(shù)機器人都有統(tǒng)一的構(gòu)型，必須滿足體外機械臂的運動以病人腹腔進(jìn)入點為約束，無論在體內(nèi)怎么移動，都不能對病人的腹腔壁產(chǎn)生額外牽拉，在設(shè)計和控制機器人時，都要保證一個點不能動。”

　　術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機器人的體外定位臂可在術(shù)中保持靜止，靠體內(nèi)蛇形手術(shù)工具完成手術(shù)動作，避免了類似達(dá)芬奇多孔手術(shù)機器人固有的體外定位臂在手術(shù)中“打架”的風(fēng)險。

　　同時，它采用的高剛性連續(xù)體蛇形手術(shù)操作臂，依托擁有中美專利授權(quán)的“可形變對偶連續(xù)體機構(gòu)”技術(shù)，可以在患者體內(nèi)獨立實現(xiàn)6+1自由度的全維運動。不同于達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)機器人依靠單根鋼絲進(jìn)行驅(qū)動的柔性臂體，其操作臂采用冗余布置的十余根超彈性鎳鈦合金細(xì)桿作為結(jié)構(gòu)骨從頭至尾貫穿，每根結(jié)構(gòu)骨均可承受較大的推力和拉力，大大提高了手術(shù)工具的負(fù)載能力。

　　此外，術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機器人的創(chuàng)新之處還包括高清立體成像系統(tǒng)集成雙構(gòu)節(jié)八方向內(nèi)窺鏡翻展臂，可實現(xiàn)大范圍高靈活度視野調(diào)節(jié)；多關(guān)節(jié)定位臂協(xié)同控制，實現(xiàn)了系統(tǒng)繞入腹點多自由度調(diào)節(jié)功能，確保了術(shù)中擺位調(diào)整的安全性和靈活性等。

　　更重要的是，這套機器人可在單、多孔術(shù)中通用，而達(dá)芬奇機器人進(jìn)行單、多孔術(shù)時則不能通用一套系統(tǒng)。

　　上海交通大學(xué)官方透露的消息顯示，該機器人系統(tǒng)共含68個高精度伺服電機，用于術(shù)前全自動擺位、術(shù)中操作和主從控制，創(chuàng)造性地設(shè)計了面向全狀態(tài)安全監(jiān)控的雙環(huán)路獨立控制硬件拓?fù)?，全鏈路主從操作延時小于50毫秒，每秒鐘可實現(xiàn)1000次的亞毫米級手術(shù)精準(zhǔn)控制。項目已完成280余項專利申請，形成了完備的自主知識產(chǎn)權(quán)體系。

　　流暢性、精細(xì)度可媲美“達(dá)芬奇”

　　從開放手術(shù)，到多孔腔鏡微創(chuàng)手術(shù)，再到單孔腔鏡微創(chuàng)手術(shù)，醫(yī)療技術(shù)的進(jìn)步使病人的創(chuàng)傷不斷減少，但手術(shù)操作的難度卻逐漸增加。作為世界外科學(xué)最前沿的微創(chuàng)技術(shù)之一，手術(shù)機器人將醫(yī)生從繁重的操作模式中解放出來，且可提高手術(shù)操作的直觀感和精準(zhǔn)度。

　　提及術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機器人，王林輝興奮地說：“這型手術(shù)機器人能為醫(yī)生提供3D放大手術(shù)視野，讓醫(yī)生能對腫瘤邊界進(jìn)行精準(zhǔn)判斷，避開手術(shù)區(qū)域的血管和神經(jīng)，最大限度地保留病變周圍的正常組織結(jié)構(gòu)。就使用感受來講，其系統(tǒng)設(shè)計科學(xué)、操作便捷、更具人性化，能勝任前列腺癌根治術(shù)這種復(fù)雜的精細(xì)手術(shù)。無論是立體、高清視覺效果，還是操作流暢性和機械臂的靈巧、精細(xì)程度等完全可以媲美達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)機器人?！?/p>

　　據(jù)了解，未來這種單孔腔鏡手術(shù)機器人還可應(yīng)用于普外科、婦科以及胸外科等科室大部分外科手術(shù)。

　　目前，單孔手術(shù)機器人是研制難度最高的手術(shù)機器人。此前，僅有美國直覺外科手術(shù)公司生產(chǎn)的達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)機器人可用于人體手術(shù)，但該公司對最先進(jìn)的產(chǎn)品實施了出口管制，尚未允許向中國市場銷售。此次中國自主研制的產(chǎn)品，做到了“尚未進(jìn)口，即已替代”。

　　“這次手術(shù)的成功開展，意味著該手術(shù)機器人系統(tǒng)在技術(shù)層面已具備全面實施臨床手術(shù)的能力，且初步驗證了其安全有效性?！蓖趿州x說，“過去的9年里，我已經(jīng)使用達(dá)芬奇機器人完成泌尿外科手術(shù)近2000例。作為一名中國泌尿外科醫(yī)生，能用上我國自己研制的單孔腔鏡手術(shù)機器人，我感到非常高興和自豪?！?/p>

　　（來源：科技日報    張 強）