《電子技術(shù)應(yīng)用》
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傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)建模與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2021年電子技術(shù)應(yīng)用第5期
劉建龍，竇銀科，左廣宇
太原理工大學(xué) 電氣與動(dòng)力工程學(xué)院，山西 太原030024
摘要： 傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)綜合了四旋翼無(wú)人機(jī)垂直起降、懸停與固定翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)距離、高速度航行的能力，是一種新模式的無(wú)人機(jī)。通過(guò)對(duì)此類(lèi)無(wú)人機(jī)槳葉的拉力分析和計(jì)算，建立了傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)模型中拉力系數(shù)、舵機(jī)電機(jī)響應(yīng)等進(jìn)行測(cè)量。同時(shí)針對(duì)多路PWM輸出，設(shè)計(jì)了控制電路。對(duì)傾轉(zhuǎn)舵機(jī)傾轉(zhuǎn)過(guò)程進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，完成兩種模態(tài)的過(guò)渡過(guò)程。測(cè)試結(jié)果表明，控制系統(tǒng)可以完成傾轉(zhuǎn)過(guò)程并實(shí)現(xiàn)自穩(wěn)定調(diào)節(jié)。
中圖分類(lèi)號(hào)： TP20；V279
文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.200840
中文引用格式： 劉建龍，竇銀科，左廣宇. 傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)建模與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用，2021，47(5)：59-63.
英文引用格式： Liu Jianlong，Dou Yinke，Zuo Guangyu. Dynamic modeling and control system design of tilt-rotor UAV[J]. Application of Electronic Technique，2021，47(5)：59-63.
Dynamic modeling and control system design of tilt-rotor UAV
Liu Jianlong，Dou Yinke，Zuo Guangyu
College of Electrical and Power Engineering，Taiyuan University of Technology，Taiyuan 030024，China
Abstract： Tilt-rotor UAV(unmanned aerial vehicle), integrating the VTOL(vertical take-off and landing) and hovering of the four-rotor UAV and long-distance and high-speed navigation capabilities of the fixed-wing UAV, is a new model of UAV. In this paper, the dynamic model of tilt-rotor UAV is established by analyzing and calculating the pulling force of such UAV blades. And this paper measures the response of pulling force coefficient and steering gear motor in the model. At the same time, a control circuit is designed for multiple PWM outputs. The program is designed for the tilt angle and tilt process to complete the transition process of the two modes. The test result shows that the control system can complete the movement of the tilting process and realize self-stabilization.
Key words : tilt rotor；system identification；PWM；circuit design

0 引言

    近年來(lái)無(wú)人機(jī)技術(shù)水平不斷發(fā)展，為提高無(wú)人機(jī)性能，垂直起降無(wú)人機(jī)逐漸成為無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域內(nèi)的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。作為垂直起降無(wú)人機(jī)的一種方案，傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)受到廣泛的關(guān)注。傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)是在四旋翼無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)上，將飛行方向的前兩個(gè)旋翼增加傾轉(zhuǎn)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)由垂直方向向水平方向上的傾轉(zhuǎn)。美國(guó)波音公司和貝爾直升機(jī)公司(Boeing Bell)聯(lián)合開(kāi)始研發(fā)的“魚(yú)鷹”號(hào)無(wú)人機(jī)最早實(shí)現(xiàn)這種傾轉(zhuǎn)模式[1]。這種無(wú)人機(jī)的飛行模式分為3種模態(tài)：固定翼模態(tài)、傾轉(zhuǎn)過(guò)程模態(tài)與四旋翼模態(tài)。四旋翼模態(tài)可以使無(wú)人機(jī)進(jìn)行垂直起飛與降落，減少傳統(tǒng)固定翼無(wú)人機(jī)起飛所需要的空間；固定翼模態(tài)可以進(jìn)行高效率遠(yuǎn)距離的航行；傾轉(zhuǎn)過(guò)渡模態(tài)是這兩種模態(tài)的銜接過(guò)渡過(guò)程[2]。

    本文對(duì)四旋翼的傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)任務(wù)模式分析并進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模。通過(guò)拉力實(shí)驗(yàn)得到了模型中常系數(shù)。通過(guò)對(duì)傾轉(zhuǎn)過(guò)程的研究，規(guī)劃傾轉(zhuǎn)過(guò)程控制策略，并為此設(shè)計(jì)了控制電路，使得飛行器的可以在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成傾轉(zhuǎn)過(guò)程。




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作者信息:

劉建龍，竇銀科，左廣宇

(太原理工大學(xué) 電氣與動(dòng)力工程學(xué)院，山西 太原030024)

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