傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)動力學(xué)建模與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：644 K
標(biāo)簽： 傾轉(zhuǎn)旋翼 系統(tǒng)辨識 PWM
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文檔介紹：傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)綜合了四旋翼無人機(jī)垂直起降、懸停與固定翼無人機(jī)遠(yuǎn)距離、高速度航行的能力，是一種新模式的無人機(jī)。通過對此類無人機(jī)槳葉的拉力分析和計(jì)算，建立了傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的動力學(xué)模型,并對模型中拉力系數(shù)、舵機(jī)電機(jī)響應(yīng)等進(jìn)行測量。同時(shí)針對多路PWM輸出，設(shè)計(jì)了控制電路。對傾轉(zhuǎn)舵機(jī)傾轉(zhuǎn)過程進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，完成兩種模態(tài)的過渡過程。測試結(jié)果表明，控制系統(tǒng)可以完成傾轉(zhuǎn)過程并實(shí)現(xiàn)自穩(wěn)定調(diào)節(jié)。
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