基于STM32兩軸深水觀測云臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：850 K
標(biāo)簽： 兩自由度云臺 STM32 控制系統(tǒng)
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文檔介紹：隨著水下機(jī)器人在海洋能源勘探領(lǐng)域研究的深入，其需要借助云臺實(shí)時(shí)監(jiān)測水下環(huán)境、保證安全高效的作業(yè)。因此設(shè)計(jì)了基于STM32主控板的兩自由度深水觀測云臺及其控制系統(tǒng)，在FreeRTOS上設(shè)置不同優(yōu)先級的任務(wù)，實(shí)現(xiàn)CPU資源的高效利用。采用RS485實(shí)現(xiàn)云臺和上位機(jī)通信，上位機(jī)按照Modbus雙向通信協(xié)議向云臺下位機(jī)發(fā)送控制命令。在實(shí)現(xiàn)兩軸云臺電機(jī)轉(zhuǎn)動的同時(shí)，上位機(jī)實(shí)時(shí)接收檢測到的數(shù)據(jù)。采用PID算法控制云臺轉(zhuǎn)動角度，通過分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)云臺兩自由度控制和高質(zhì)量圖片視頻采集。
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