基于貝塞爾曲線的智能汽車避障軌跡規(guī)劃方法研究
所屬分類：技術論文
上傳者：wwei
文檔大?。?span>3905 K
標簽： 智能汽車 貝塞爾曲線 危險勢場
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文檔介紹：開展了一種基于貝塞爾曲線的智能汽車避障局部軌跡規(guī)劃，即路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃方法研究。路徑規(guī)劃時，為了適應各種形狀道路，將道路笛卡爾坐標轉換為Frénet坐標，以路徑的長度、曲率和連續(xù)性，以及車輛碰撞風險為代價函數(shù)，其中引入危險勢場理論，描述車輛碰撞風險，并采用序列二次規(guī)劃方法來求解路徑規(guī)劃這一非線性優(yōu)化問題；速度規(guī)劃時，以行車效率和舒適性為目標，實現(xiàn)速度規(guī)劃，該方法可以通過調整各子目標函數(shù)的權重來滿足不同駕駛需求。為了驗證基于貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃算法的有效性，設計了直道和彎道上靜態(tài)和動態(tài)避障場景的仿真實驗，結果表明，提出的軌跡規(guī)劃方法能夠在各種形狀道路上完成避障任務，且避障過程中車輛狀態(tài)變化平穩(wěn)，能夠保證乘坐舒適性。
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