基于特征點提取和PCA的改進ICP點云配準(zhǔn)方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：3819 K
標(biāo)簽： 三維激光 點云配準(zhǔn) 迭代最近點
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文檔介紹：傳統(tǒng)迭代最近點（Iterative Closest Point， ICP）方法進行點云配準(zhǔn)時存在實時性差、易陷入局部極值且配準(zhǔn)精度低等問題。提出一種基于特征點提取、主成分分析（Principal Component Analysis， PCA）粗配準(zhǔn)和ICP精配準(zhǔn)的三步點云配準(zhǔn)方法。首先定義點云數(shù)據(jù)局部密度概念，并自動選擇局部密度較大的點作為特征點，然后利用PCA對提取的特征點進行分析，根據(jù)PCA主分量方向計算配準(zhǔn)所需平移和旋轉(zhuǎn)參數(shù)。最后利用ICP對數(shù)據(jù)進行精配準(zhǔn)。試驗結(jié)果表明，所提方法相對于對比方法的配準(zhǔn)精度提升超過13.4%，實時性提升超過38.2%，并且在低信噪比條件下表現(xiàn)出了更高的適應(yīng)性，具有較高的應(yīng)用前景。
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