摘 要： 針對永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)" target="_blank">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" 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title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)" title="永磁同步電機伺服系統(tǒng)">永磁同步電機伺服系統(tǒng)的控制要求，設(shè)計了一種DSP+FPGA的雙內(nèi)核控制結(jié)構(gòu)。在充分考慮DSP和FPGA的芯片特點和資源的基礎(chǔ)上，合理劃分了系統(tǒng)的控制任務(wù)，基于總線空間和分級中斷的通信方式實現(xiàn)了內(nèi)核之間的數(shù)據(jù)交換。雙內(nèi)核的控制結(jié)構(gòu)簡化了系統(tǒng)電路，進一步提高了全數(shù)字化程度，增強了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為伺服系統(tǒng)的設(shè)計提供了一種新的方法。
　　關(guān)鍵詞： 永磁同步電機伺服系統(tǒng)； 雙內(nèi)核； DSP； FPGA

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　　永磁同步電機具有體積小、重量輕、高效節(jié)能等優(yōu)點，使永磁同步電機伺服系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、航空航天等領(lǐng)域^[1-2]，而各種應(yīng)用領(lǐng)域?qū)τ来磐诫姍C伺服系統(tǒng)的性能要求也在不斷提高。早期的永磁同步電機伺服系統(tǒng)多采用數(shù)?；旌系慕Y(jié)構(gòu)，模擬電路的應(yīng)用帶來了硬件結(jié)構(gòu)復雜、控制精度低、易受電磁干擾、可靠性差等缺點。由于計算機技術(shù)的發(fā)展，特別是數(shù)字信號處理器DSP等嵌入式工業(yè)控制處理器的出現(xiàn)，滿足了數(shù)字化控制的計算時間要求，全數(shù)字式的交流伺服系統(tǒng)逐漸取代了數(shù)?；旌系哪Ｊ?。數(shù)字式伺服系統(tǒng)提高了控制精度，增強了系統(tǒng)的抗干擾能力^[3]。現(xiàn)場可編程邏輯門陣列FPGA和復雜可編程邏輯單元CPLD在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用進一步增進了系統(tǒng)的數(shù)字化程度，其硬件可編程的特點將部分數(shù)字電路和信號處理通過硬件語言實現(xiàn)，進一步簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),提高了系統(tǒng)設(shè)計的靈活性^[4]。
　　本文以電機控制專用DSP和FPGA作為控制核心，設(shè)計了永磁同步電機伺服系統(tǒng)的一種雙內(nèi)核控制結(jié)構(gòu)。針對系統(tǒng)控制要求，通過任務(wù)分配和通信機制設(shè)計，發(fā)揮了各自的特點實現(xiàn)了雙內(nèi)核控制，有效簡化了電路設(shè)計、提高了控制效率。
1 系統(tǒng)控制任務(wù)
　　永磁同步電機伺服系統(tǒng)的任務(wù)是驅(qū)動永磁同步電機的輸出跟隨給定信號的變化。系統(tǒng)的控制過程是：接收上位控制信號，根據(jù)信號指令和電機的反饋信息控制電機的運行狀態(tài)。系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要包括數(shù)字控制、功率驅(qū)動、控制顯示接口、系統(tǒng)保護和反饋信號處理等部分。

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參考文獻
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