5月 7 日，中國汽車工程學(xué)會印發(fā)《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)征求意見的通知?！蹲灾鞔筒窜囅到y(tǒng)總體技術(shù)要求》（征求意見稿）全文可從此處下載：http://csae.sae-china.org/a3660.html?from=timeline

《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》編制說明

一、工作簡況

1.1 任務(wù)來源
《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會批準(zhǔn)立項。文件號中汽學(xué)函【2019】191 號，任務(wù)書號為 2019-24。

《自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（與《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》內(nèi)容相同）同時由中國通信工業(yè)協(xié)會批準(zhǔn)立項。中國通信工業(yè)協(xié)會文件號：中通協(xié)標(biāo)〔2019〕05 號，標(biāo)準(zhǔn)編號（T/CA401-2019）。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟、中國通信工業(yè)協(xié)會智能網(wǎng)聯(lián)專委會、北京佐智汽車技術(shù)有限公司提出，長城汽車股份有限公司、廣州汽車集團(tuán)股份有限公司汽車工程研究院、浙江吉利控股集團(tuán)有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、縱目科技（上海）股份有限公司、馭勢科技（北京）有限公司、博世（中國）投資有限公司、法雷奧企業(yè)管理（上海）有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、禾多科技（北京）有限公司、寧波裕蘭信息科技有限公司、北京初速度科技有限公司、中國第一汽車集團(tuán)有限公司、福特汽車（中國）有限公司、易圖通科技（北京）有限公司、北京停簡單信息技術(shù)有限公司、上海晶眾信息科技有限公司、上海喜泊客信息技術(shù)有限公司、華為技術(shù)有限公司、奧迪（中國）企業(yè)管理有限公司、北京汽車股份有限公司、寶馬（中國）汽車貿(mào)易有限公司、保時捷（中國）汽車銷售有限公司、智慧互通科技有限公司、中國信息通信研究院、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京四維圖新科技股份有限公司、紫光展銳科技有限公司、通用汽車（中國）投資有限公司、銳捷網(wǎng)絡(luò)股份有限公司等單位起草。同時也特別感謝廈門新頁集團(tuán)有限公司、大陸投資（中國）有限公司、南京越博動力系統(tǒng)股份有限公司、日產(chǎn)（中國）投資有限公司湖北汽車工業(yè)學(xué)院、東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司等公司參與反饋溝通。 

1.2 編制背景與目標(biāo)
自主代客泊車系統(tǒng)（Automated Valet Parking， 以下簡稱 AVP） 功能定義：駕駛員從指定下客點通過鑰匙或手機 APP 下達(dá)指令， 車輛可以自動行駛到停車場的停車位，無需駕駛員監(jiān)控；車輛可以在接收到指令從停車位自動行駛到指定上客點；多輛車同時收到泊車指令，實現(xiàn)動態(tài)自動等待進(jìn)入泊車位。

各單位在 AVP 開發(fā)和測試過程中，發(fā)現(xiàn)各個停車場之間千差萬別，AVP 解決方案不規(guī)范、定位和通訊技術(shù)不統(tǒng)一，車場云接口迥異等各種標(biāo)準(zhǔn)化問題，無法實現(xiàn)不同智能汽車在同一停車場、或同一智能汽車在不同停車場的自主代客泊車，給 AVP 的落地帶來極大的安全隱患。因此迫切需要制定相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，首要目標(biāo)是提高 AVP 系統(tǒng)的安全性，其次是通過規(guī)范制定加快 AVP 落地。

本標(biāo)準(zhǔn)組將每年更新一次 AVP 標(biāo)準(zhǔn)，同時不斷完善 AVP 細(xì)分技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。

1.3 主要工作過程
2018 年 12 月 14 日，AVP 標(biāo)準(zhǔn)研究啟動會在北京踏歌智行召開，本次討論會初步完成了 AVP 場景庫定義，按障礙物（OBJ）將復(fù)雜多樣的泊車場景分為七類，每一類場景按照 OBJ 速度、進(jìn)入行駛區(qū)域、OBJ 位置、停車場位置、自車車速、環(huán)境等條件再進(jìn)一步細(xì)分。

第二次會議于 2019 年 1 月 21 日在縱目科技（廈門）召開。第三次會議于 2019 年 3 月 8 日在上海博世中國總部召開。AVP 標(biāo)準(zhǔn)初稿的框架討論完畢。

第四次會議于 2019 年 3 月 22 日在上海銀星皇冠假日酒店召開。第五次討論會在馭勢科技上海公司召開。主要內(nèi)容涉及：安全場景章節(jié)審核，定位章節(jié)審核（含通訊與云），標(biāo)識章節(jié)審核，停車場分類章節(jié)審核等。

第六次會議于 2019 年 5 月 31 日在北京亦莊國汽智聯(lián)召開。至此完成了 AVP 標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿 1.0 版。

第七次會議于 2019 年 7 月 25 日在 MOMENTA 蘇州召開。討論了對征求意見稿 1.0 版的意見和建議，同時討論了人機交互（HMI）等內(nèi)容。

2019 年 8 月，由 AVP 標(biāo)準(zhǔn)組組長陳超卓老師牽頭，向汽車工程學(xué)會做了 AVP 標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿 1.0 版工作進(jìn)展的匯報，汽車工程學(xué)會專家組提出了十幾條修改意見。

2019 年 9 月 5 日，第八次會議在北京停簡單會議室召開。根據(jù) CSAE 專家要求，豐富安全場景和測試方法，同時試圖統(tǒng)一定位和地圖的標(biāo)準(zhǔn)。停車場掃圖成本昂貴，需統(tǒng)一地圖掃描方式，做到只掃一次，其他家可用。

第九次 AVP 標(biāo)準(zhǔn)討論會于 2019 年 10 月 11 日于深圳法雷奧辦公室舉辦。會上聽取了 ISOAVP 標(biāo)準(zhǔn)組專家 Gotzig 先生的報告。Gotzig 先生介紹 AVP 的全球標(biāo)準(zhǔn) ISO 23374 AVPS 預(yù)計在 2020 年底 2021 年初發(fā)布。中國 AVP 標(biāo)準(zhǔn)組陳超卓老師也向 Gotzig 介紹了中國 AVP 標(biāo)準(zhǔn)的情況。雙方達(dá)成資料共享和及時溝通機制。

第十次 AVP 標(biāo)準(zhǔn)討論會于 2019 年 11 月 22 日在北京百度大廈召開。主要討論內(nèi)容：HMI 章節(jié)，AVP 流程圖，AVP 測試章節(jié)，場景及 SOTIF，定位章節(jié)，標(biāo)識內(nèi)容，終稿收尾工作安排。

第十一次 AVP 標(biāo)準(zhǔn)討論會于 2019 年 12 月 17 日在北京國汽智聯(lián)召開，對征求意見稿 2.0 版進(jìn)行了集中審核。

2020 年 1 月份完成征求意見稿 2.0 版，并提交中國汽車工程學(xué)會和中國通信工業(yè)協(xié)會。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1 標(biāo)準(zhǔn)制定原則
在充分總結(jié)和比較了國內(nèi)外自主代客泊車（AVP）的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，參考了 ISO 16787-2016 《智能交通系統(tǒng)輔助停車系統(tǒng)（APS） 性能要求和試驗規(guī)程》（已發(fā)布）、ISO23374-2019《智能交通系統(tǒng) 自動代客泊車系統(tǒng)（AVPS） 系統(tǒng)框架、交互界面和車輛操作》（編制過程中）。

2.1.1 通用性原則本標(biāo)準(zhǔn)提出的自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)同時適用于單車端方案、單場端方案以及車場結(jié)合方案，通用性高。

2.1.2 指導(dǎo)性原則本標(biāo)準(zhǔn)提出的自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，對于業(yè)界 AVP 產(chǎn)品的開發(fā)與應(yīng)用具有指導(dǎo)作用。目前國內(nèi)外針對自主代客泊車(AVP)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)較少，而本標(biāo)準(zhǔn)率先聯(lián)合業(yè)內(nèi)各方專家，實現(xiàn)了對自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的深入研究與制定。

2.1.3 協(xié)調(diào)性原則本標(biāo)準(zhǔn)與目前國內(nèi)外發(fā)布的與泊車相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)統(tǒng)一，互不沖突。

2.1.4 兼容性原則本標(biāo)準(zhǔn)制定過程中充分考慮了業(yè)內(nèi)各類方案，標(biāo)準(zhǔn)提出的 AVP 系統(tǒng)與通信技術(shù)均具有普遍適用性。

2.2 標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容
本標(biāo)準(zhǔn)總共分為 7 章，規(guī)定了自主代客泊車（AVP）系統(tǒng)的總體技術(shù)規(guī)范與測試要求。主要技術(shù)內(nèi)容包括對 AVP 系統(tǒng)典型架構(gòu)和安全場景的定義，對不同技術(shù)路線 AVP 系統(tǒng)定位、感知和地圖的要求，對 AVP 系統(tǒng)人機交互、云平臺和運動控制的功能要求，以及 AVP 系統(tǒng)的測試環(huán)境和規(guī)程要求。

2.3 關(guān)鍵技術(shù)問題說明
本標(biāo)準(zhǔn)中涉及到的關(guān)鍵技術(shù)問題主要包括 AVP 系統(tǒng)的安全場景設(shè)計、定位功能要求、高精地圖數(shù)據(jù)規(guī)范要求以及感知功能要求。其中安全場景設(shè)計主要綜合考慮中國停車場的典型交通場景，尤其充分考慮了停車場內(nèi)的行人安全要求；定位功能要求主要綜合考慮三類技術(shù)路線的差異和車輛控制需求，提出了不同技術(shù)路線的定位方式要求和定位精度要求；高精地圖數(shù)據(jù)規(guī)范主要綜合考慮車輛定位、路徑規(guī)劃與云平臺功能需求，明確了地圖的構(gòu)成要素和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；感知功能主要綜合考慮三類技術(shù)路線的差異和車輛控制需求，提出了不同技術(shù)路線的感知對象類別和精度要求。

2.4 標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)
本標(biāo)準(zhǔn)中系統(tǒng)定義章節(jié)主要依據(jù)現(xiàn)有 AVP 系統(tǒng)的三類技術(shù)路線進(jìn)行提煉；系統(tǒng)應(yīng)用場景章節(jié)主要依據(jù)中國停車場典型交通場景進(jìn)行提煉；系統(tǒng)總體技術(shù)規(guī)范章節(jié)主要依據(jù) L4 級自動駕駛對定位、感知和高精地圖的技術(shù)要求，以及車路協(xié)同系統(tǒng)對平臺、通信和基礎(chǔ)設(shè)施的技術(shù)要求進(jìn)行研討論證后提出；系統(tǒng)總體測試要求章節(jié)主要結(jié)合自動駕駛道路測試規(guī)定以及停車場交通場景特征進(jìn)行研討論證后提出。

2.5 標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)
本標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)主要包括 ISO 16787-2016 《智能交通系統(tǒng) 輔助停車系統(tǒng)（APS）性能要求和試驗規(guī)程》（已發(fā)布）、ISO 23374-2019《智能交通系統(tǒng) 自動代客泊車系統(tǒng)（AVPS） 系統(tǒng)框架、交互界面和車輛操作》（編制過程中），以及博世中國、縱目科技、馭勢科技、禾多科技、Momenta、停簡單和易圖通等單位的 AVP 系統(tǒng)研發(fā)和測試示范經(jīng)驗。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

無。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

無。

五、預(yù)期達(dá)到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

當(dāng)前中國泊車市場存在巨大的未滿足需求，據(jù)調(diào)研約 60%的用戶在泊車上存在“找車位難、等待時間長、停車難”等強烈痛點，因此自主代客泊車(AVP)應(yīng)運而生，被認(rèn)為將是自動駕駛最快落地的場景。自主代客泊車(AVP)不僅將為用戶節(jié)省決超過 30%的駕駛時間，切實解決用戶諸多泊車痛點，同時也可以大幅度提升停車場空車位的利用率。目前，大部分車企和自動駕駛方案公司對自主代客泊車(AVP)均有布局，但由于各種技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和接口不統(tǒng)一，整個行業(yè)缺少統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)制定，AVP 無法實現(xiàn)落地推廣。本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布不僅填補了國內(nèi)在 AVP 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)方面的空白。同時也實現(xiàn)了自主代客泊車(AVP)多種方案的兼容，使得不同品牌車輛、不同 AVP 方案、不同類型停車場，皆可實現(xiàn)自主代客泊車(AVP)的方案落地，能夠更好地優(yōu)化業(yè)內(nèi)的良性競爭、促進(jìn)市場發(fā)展、共同推進(jìn)自主代客泊車(AVP)的落地實現(xiàn)。

六、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對比情況，國內(nèi)外關(guān)鍵指標(biāo)對比分析或與測試的國外樣品、樣機的相關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

本標(biāo)準(zhǔn)中對 AVP 系統(tǒng)的架構(gòu)、分類、部分功能要求和測試要求與 ISO 23374 標(biāo)準(zhǔn)編制制組專家進(jìn)行了討論并達(dá)成一致。由于 ISO 23374 尚在編制過程當(dāng)中，所以并未直接采用此標(biāo)準(zhǔn)。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)符合國家有關(guān)法律、法規(guī)和相關(guān)強制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供協(xié)會會員和社會自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

標(biāo)準(zhǔn)自公布實施后，應(yīng)盡快組織標(biāo)準(zhǔn)宣貫。標(biāo)準(zhǔn)一經(jīng)發(fā)布，建議各方按照標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的各項內(nèi)容執(zhí)行，共同推進(jìn)自主代客泊車(AVP)的標(biāo)準(zhǔn)化工作。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項

無。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2020 年 4 月 16 日